[發明專利]用于可移動平臺的測繪方法、可移動平臺和存儲介質

在審

• 申請號: 202080006511.8
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN113167577A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 曹紅偉;吳迪;杜丹陽
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00;G01C11/04
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 賀小旺

1.一種用于可移動平臺的測繪方法，其特征在于，所述可移動平臺搭載拍攝裝置，所述方法包括：

在當前位置，通過改變所述拍攝裝置的姿態，使目標物體的不同部位分別位于拍攝窗口中相同的預設位置，并獲取所述拍攝裝置在所述目標物體的不同部位分別位于所述拍攝窗口中相同的預設位置時的姿態信息；

根據所述當前位置的位置信息、以及所述拍攝裝置在所述目標物體的不同部位分別位于所述拍攝窗口中相同的預設位置時的姿態信息，確定所述目標物體的相應尺寸。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿態信息包括如下至少一種：俯仰角、偏航角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物體的不同部位包括如下至少一種：底部、頂部、左側、右側。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物體的相應尺寸包括如下至少一種：目標物體的高度，或者目標物體的寬度。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述姿態信息通過所述拍攝裝置內置的姿態傳感器和/或所述可移動平臺內置的姿態傳感器獲取。

6.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述當前位置的位置信息包括如下至少一種：所述拍攝裝置相對于地面的高度、所述拍攝裝置相對于所述目標物體的目標距離。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍攝裝置相對于地面的高度通過所述拍攝裝置內置的高度傳感器或者所述可移動平臺的機體內置的高度傳感器獲取。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍攝裝置相對于地面的高度是通過用戶輸入的。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述目標距離通過所述拍攝裝置內置的距離傳感器和/或所述可移動平臺內置的距離傳感器獲取。

10.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述目標距離通過所述拍攝裝置相對于地面的高度以及所述姿態信息計算得到。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述獲取所述拍攝裝置在所述目標物體的不同部位分別位于所述拍攝窗口中相同的預設位置時的姿態信息，包括：

當所述目標物體的底部位于所述拍攝窗口中的第一預設位置時，獲取所述拍攝裝置的第一姿態信息；

所述方法還包括：

根據所述拍攝裝置相對于地面的高度以及所述第一姿態信息，確定所述拍攝裝置和所述目標物體之間的目標距離。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一姿態信息包括所述目標物體的底部與所述拍攝裝置的連線與水平線之間的夾角。

13.根據權利要求1-12中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述可移動平臺或者所述可移動平臺的控制端的顯示裝置顯示所述拍攝窗口的邊界以及所述預設位置。

14.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

提示用戶改變所述拍攝裝置的姿態使得所述目標物體的相應部位位于所述拍攝窗口中的所述預設位置。

15.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制所述可移動平臺改變所述拍攝裝置的姿態使得所述目標物體的相應部位位于所述拍攝窗口中的所述預設位置。

16.根據權利要求13-15中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據用戶的確定操作，確定當前所述目標物體的相應部位位于所述拍攝窗口中的預設位置。