[發(fā)明專利]云臺控制方法、云臺組件、裝置、可移動平臺和存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202080005535.1 | 申請日： | 2020-06-30 |
| 公開（公告）號： | CN112840287A | 公開（公告）日： | 2021-05-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 盧國政 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D3/12 | 分類號： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610 | 代理人： | 劉戈 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 控制 方法 組件 裝置 移動 平臺 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種云臺控制方法，其特征在于，所述云臺用于支撐負(fù)載，所述云臺包括用于驅(qū)動所述負(fù)載繞第一軸旋轉(zhuǎn)的第一電機、用于驅(qū)動所述負(fù)載繞第二軸旋轉(zhuǎn)的第二電機和用于驅(qū)動所述負(fù)載繞第三軸旋轉(zhuǎn)的第三電機，以及位于所述第一電機與所述第二電機之間的第一支架、位于所述第二電機與所述第三電機之間的第二支架，所述第三電機的一端與所述負(fù)載連接或與用于支撐所述負(fù)載的第三支架連接，所述負(fù)載、所述第三支架、所述第三電機中的一個上設(shè)置有第一角度測量單元，所述第一支架、所述第二支架、所述第一電機、所述第二電機中的一個上設(shè)置有第二角度測量單元；所述方法包括：
獲取所述云臺的目標(biāo)末端姿態(tài)和測量末端姿態(tài)；
通過所述第一角度測量單元、所述目標(biāo)末端姿態(tài)和所述測量末端姿態(tài)確定雙軸控制分量，所述雙軸控制分量與所述第二電機和所述第三電機相關(guān)；
通過所述第二角度測量單元、所述目標(biāo)末端姿態(tài)和所述測量末端姿態(tài)確定單軸控制分量，所述單軸控制分量與第一電機相關(guān)；
根據(jù)所述雙軸控制分量對所述第二電機和第三電機進(jìn)行控制，并根據(jù)所述單軸控制分量對所述第一電機進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過所述第二角度測量單元、所述目標(biāo)末端姿態(tài)和所述測量末端姿態(tài)確定單軸控制分量，包括：
通過所述第二角度測量單元獲得外框關(guān)節(jié)角速度；
根據(jù)所述目標(biāo)末端姿態(tài)、所述測量末端姿態(tài)和所述外框關(guān)節(jié)角速度，確定所述單軸控制分量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述第二角度測量單元獲得外框關(guān)節(jié)角速度，包括：
通過所述第二角度測量單元獲取到第一測量體角速度；
獲取與所述第一測量體角速度相對應(yīng)的轉(zhuǎn)換信息；
利用所述轉(zhuǎn)換信息對所述第一測量體角速度進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，獲得所述外框關(guān)節(jié)角速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換關(guān)系與所述第二角度測量單元的布置位置相關(guān)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第二角度測量單元位于所述第一支架上時，所述轉(zhuǎn)換信息為常值矩陣。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第二角度測量單元位于所述第二支架上時，所述轉(zhuǎn)換信息為雅克比逆矩陣。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)末端姿態(tài)、所述測量末端姿態(tài)和所述外框關(guān)節(jié)角速度，確定所述單軸控制分量，包括：
分別獲取與所述第一電機、第二電機和第三電機相對應(yīng)的第一測量關(guān)節(jié)角度、第二測量關(guān)節(jié)角度和第三測量關(guān)節(jié)角度；
根據(jù)所述目標(biāo)末端姿態(tài)、所述測量末端姿態(tài)、所述第一測量關(guān)節(jié)角度、所述第二測量關(guān)節(jié)角度和所述第三測量關(guān)節(jié)角度，確定與所述第一電機相對應(yīng)的第一目標(biāo)關(guān)節(jié)角度；
根據(jù)所述第一目標(biāo)關(guān)節(jié)角度和所述外框關(guān)節(jié)角速度，確定所述單軸控制分量。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述第一角度測量單元、所述目標(biāo)末端姿態(tài)和所述測量末端姿態(tài)確定雙軸控制分量，包括：
通過所述第一角度測量單元獲得第二測量體角速度；
根據(jù)所述目標(biāo)末端姿態(tài)、所述測量末端姿態(tài)和所述第二測量體角速度，確定所述雙軸控制分量。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)末端姿態(tài)、所述測量末端姿態(tài)和所述第二測量體角速度，確定所述雙軸控制分量，包括：
根據(jù)所述目標(biāo)末端姿態(tài)和所述測量末端姿態(tài)，確定所述云臺的姿態(tài)控制偏差；
通過雅克比逆矩陣對所述姿態(tài)控制偏差和所述第二測量體角速度進(jìn)行降維處理，獲得所述云臺的局部關(guān)節(jié)角度控制誤差和局部關(guān)節(jié)角速度；
根據(jù)所述局部關(guān)節(jié)角度控制誤差和所述局部關(guān)節(jié)角速度，確定所述雙軸控制分量。
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