[發(fā)明專利]懸架控制方法、懸架控制裝置和車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080005087.5
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112689569A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 靳彪;張永生;劉棟豪
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/016;B60G17/06
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11329
• 代理人: 張卿;時林

本申請?zhí)峁┝藨壹芸刂品椒ā壹芸刂蒲b置和車輛，該懸架控制方法包括：確定所述車輛轉(zhuǎn)向；響應(yīng)于所述轉(zhuǎn)向的確定，調(diào)整所述懸架的形變參數(shù)，以調(diào)整所述車輛的行駛方向。在車輛轉(zhuǎn)向時，通過控制車輛懸架的形變參數(shù)，調(diào)整車輛的行駛方向，無需采取制動措施，避免了較大的能耗和車輛制動系統(tǒng)的磨損。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛控制領(lǐng)域，具體涉及一種懸架控制方法、懸架控制裝置和車輛。

背景技術(shù)

車輛在行駛過程中，可能出現(xiàn)過多轉(zhuǎn)向或者轉(zhuǎn)向不足。可以通過對一側(cè)輪胎實施制動操作，調(diào)整車輛的行使方向。通過制動的方式對車輛的行駛方向進行調(diào)整，耗能較大，并且造成車輛制動系統(tǒng)的磨損。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N懸架控制方法和裝置，能夠在車輛轉(zhuǎn)向時靈活控制車輛的行駛方向。

第一方面，提供一種懸架控制方法，所述懸架應(yīng)用于車輛中，所述方法包括：確定所述車輛轉(zhuǎn)向；響應(yīng)于所述轉(zhuǎn)向的確定，調(diào)整所述懸架的形變參數(shù)，以調(diào)整所述車輛的行駛方向。

在車輛轉(zhuǎn)向時，通過控制車輛懸架的形變參數(shù)，調(diào)整車輛的行駛方向，無需采取制動措施，避免了較大的能耗和車輛制動系統(tǒng)的磨損。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：根據(jù)所述車輛的狀態(tài)參數(shù)，確定所述車輛的預(yù)測橫擺角速度與所述懸架的形變參數(shù)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；所述懸架的形變參數(shù)的調(diào)整使得所述車輛的預(yù)期橫擺角速度與預(yù)測橫擺角速度之間的偏離減小。

根據(jù)預(yù)測橫擺角速度與形變參數(shù)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，對懸架的形變參數(shù)進行調(diào)整，以使得車輛的預(yù)期橫擺角速度與預(yù)測橫擺角速度之間的偏離減小，使得車輛的預(yù)測橫擺角速度盡可能符合預(yù)期的橫擺角速度，提高車輛的控制穩(wěn)定性和舒適性。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述狀態(tài)參數(shù)包括：側(cè)向加速度、質(zhì)心側(cè)偏角、方向盤轉(zhuǎn)角對應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)向角、縱向車速、簧上質(zhì)量側(cè)傾角、簧上質(zhì)量側(cè)傾角速度。

根據(jù)側(cè)向加速度、質(zhì)心側(cè)偏角、方向盤轉(zhuǎn)角對應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)向角、縱向車速、簧上質(zhì)量側(cè)傾角、簧上質(zhì)量側(cè)傾角速度等車輛的狀態(tài)參數(shù)確定車輛的預(yù)測橫擺角速度與懸架的形變參數(shù)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，該關(guān)聯(lián)關(guān)系更加準(zhǔn)確，提高車輛的控制穩(wěn)定性。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：根據(jù)所述車輛的縱向車速和方向盤轉(zhuǎn)角，確定所述預(yù)期橫擺角速度。

根據(jù)車輛的縱向車速和方向盤轉(zhuǎn)角，確定預(yù)期橫擺角速度，使得預(yù)期橫擺角速度更加準(zhǔn)確，從而提高車輛的控制穩(wěn)定性。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述懸架包括減震器，所述懸架的形變參數(shù)包括所述減震器的阻尼。

與調(diào)整懸架彈簧剛度相比，調(diào)整減震器阻尼更為容易。

第二方面，提供一種懸架控制裝置，包括處理模塊和調(diào)整模塊，所述處理模塊用于，確定所述車輛轉(zhuǎn)向；響應(yīng)于所述轉(zhuǎn)向的確定，所述調(diào)整模塊用于，調(diào)整所述懸架的形變參數(shù)，以調(diào)整所述車輛的行駛方向。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述處理模塊還用于，根據(jù)所述車輛的狀態(tài)參數(shù)，確定所述車輛的預(yù)測橫擺角速度與所述懸架的形變參數(shù)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；所述懸架的形變參數(shù)的調(diào)整使得所述車輛的預(yù)期橫擺角速度與預(yù)測橫擺角速度之間的偏離減小。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述狀態(tài)參數(shù)包括：側(cè)向加速度、質(zhì)心側(cè)偏角、方向盤轉(zhuǎn)角對應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)向角、縱向車速、簧上質(zhì)量側(cè)傾角、簧上質(zhì)量側(cè)傾角速度。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述處理模塊還用于，根據(jù)所述車輛的縱向車速和方向盤轉(zhuǎn)角，確定所述預(yù)期橫擺角速度。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述懸架包括減震器，所述懸架的形變參數(shù)包括所述減震器的阻尼。