[發(fā)明專(zhuān)利]移動(dòng)控制方法、移動(dòng)裝置及移動(dòng)平臺(tái)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080004614.0
• 申請(qǐng)日: 2020-04-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112639656A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田原原;顏江
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉麗麗

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種移動(dòng)控制方法、移動(dòng)裝置及移動(dòng)平臺(tái)，其中該方法包括在用戶(hù)操控模式中，基于用戶(hù)的操控指令和避障輔助指令生成預(yù)定步長(zhǎng)的單步軌跡，所述預(yù)定步長(zhǎng)與所述避障輔助指令的作用時(shí)間長(zhǎng)度相關(guān)；若所述單步軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)避障條件，則繼續(xù)基于所述避障輔助指令以及所述單步軌跡生成預(yù)定步長(zhǎng)的單步軌跡，根據(jù)所述單步軌跡生成移動(dòng)平臺(tái)可繞開(kāi)障礙物的移動(dòng)軌跡，并根據(jù)所述移動(dòng)軌跡控制所述移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)。本申請(qǐng)實(shí)施例能夠提高避障的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)控制方法、移動(dòng)裝置及移動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)

隨著無(wú)人機(jī)越來(lái)越普及，更多的人加入了無(wú)人機(jī)航拍的行列。但是對(duì)于之前從未使用過(guò)無(wú)人機(jī)的用戶(hù)來(lái)說(shuō)，操作是個(gè)問(wèn)題，稍有不慎容易造成墜毀撞擊。因此，對(duì)于這些用戶(hù)來(lái)說(shuō)需要一些輔助駕駛技術(shù)來(lái)幫助用戶(hù)進(jìn)行避障。

現(xiàn)有的輔助駕駛技術(shù)一般是在無(wú)人機(jī)一遇到障礙物時(shí)就自動(dòng)執(zhí)行剎車(chē)操作，即使是在一些不需要執(zhí)行剎車(chē)的場(chǎng)景中，也會(huì)執(zhí)行剎車(chē)，用戶(hù)的駕駛體驗(yàn)較差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種移動(dòng)控制方法、移動(dòng)裝置及移動(dòng)平臺(tái)，用以提高用戶(hù)體驗(yàn)，提高移動(dòng)平臺(tái)避障的能力和精準(zhǔn)度。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面是提供一種移動(dòng)控制方法，包括：

在用戶(hù)操控模式中，基于用戶(hù)的操控指令和避障輔助指令生成預(yù)定步長(zhǎng)的單步軌跡，所述預(yù)定步長(zhǎng)與所述避障輔助指令的作用時(shí)間長(zhǎng)度相關(guān)；

若所述單步軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)避障條件，則繼續(xù)基于所述避障輔助指令以及所述單步軌跡生成預(yù)定步長(zhǎng)的單步軌跡；

根據(jù)所述單步軌跡生成移動(dòng)平臺(tái)可繞開(kāi)障礙物的移動(dòng)軌跡，并根據(jù)所述移動(dòng)軌跡控制所述移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第二方面是提供一種移動(dòng)控制裝置，包括：

存儲(chǔ)器和處理器；

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序指令；

所述處理器，調(diào)用所述程序指令，當(dāng)程序指令被執(zhí)行時(shí)，用于執(zhí)行以下操作：

在用戶(hù)操控模式中，基于用戶(hù)的操控指令和避障輔助指令生成預(yù)定步長(zhǎng)的單步軌跡，所述預(yù)定步長(zhǎng)與所述避障輔助指令的作用時(shí)間長(zhǎng)度相關(guān)；

若所述單步軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)避障條件，則繼續(xù)基于所述避障輔助指令以及所述單步軌跡生成預(yù)定步長(zhǎng)的單步軌跡；

根據(jù)所述單步軌跡生成移動(dòng)平臺(tái)可繞開(kāi)障礙物的移動(dòng)軌跡，并根據(jù)所述移動(dòng)軌跡控制所述移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面是提供一種移動(dòng)平臺(tái)，包括：

機(jī)身；

動(dòng)力系統(tǒng)，安裝在所述機(jī)身，用于為所述移動(dòng)平臺(tái)提供動(dòng)力；

以及上述第二方面提供的移動(dòng)裝置。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第四方面是提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例，在移動(dòng)平臺(tái)處于用戶(hù)操控模式中時(shí)，基于用戶(hù)輸入的操控指令以及避障輔助指令來(lái)生成移動(dòng)平臺(tái)可繞開(kāi)障礙物的移動(dòng)軌跡，從而控制移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)，使得用戶(hù)可以不需要考慮避障來(lái)控制移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)的同時(shí)，保障移動(dòng)平臺(tái)的安全移動(dòng)，避免了現(xiàn)有技術(shù)中預(yù)測(cè)到移動(dòng)平臺(tái)即將撞上障礙物時(shí)立即采取剎住的決策的情況，可以延長(zhǎng)移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)距離。

附圖說(shuō)明

圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的移動(dòng)平臺(tái)的示意圖；

圖2a和圖2b是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的移動(dòng)平臺(tái)與障礙物的示意圖；

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種移動(dòng)平臺(tái)的俯視示意圖；