[實用新型]機械手

有效

• 申請號: 202023342604.4
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN214238287U
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 魏建倉;張永強;謝翠芳;陳超
• 申請（專利權）人: 深之藍海洋科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 張莎莎;謝清萍

本申請提供一種機械手，包括基座、大臂、第一小臂、第二小臂、腕部、鉗部，基座與大臂之間設置有旋轉肩關節和俯仰肩關節，用于大臂相對于基座進行旋轉及俯仰運動，大臂和第二小臂之間設置有俯仰肘關節，用于第二小臂相對于大臂進行俯仰運動，第一小臂和第二小臂之間設置有旋轉肘關節，用于第二小臂相對于第一小臂進行旋轉運動，第一小臂和腕部之間設置有俯仰腕關節，用于腕部相對于第一小臂進行俯仰運動，腕部和鉗部之間設置有旋轉腕關節，用于鉗部相對于腕部進行旋轉，鉗部內設置有鉗關節，用于抓取目標物；其中，各關節處均設置有電動系統和液壓系統。本申請的技術方案用于解決機械手能源效率低、控制性能差的問題。

技術領域

本申請涉及自動化技術領域，具體涉及一種機械手。

背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。現有的水下多自由度機械手有兩種驅動方式：電動式和液壓式。

電動式機械手主要通過電機驅動機構關節實現相應的動作。其傳動部件均為結構件，當需要輸出較大力量時，電機和傳動部件體積增大，造成機械手尺寸和重量大。此外，電動式機械手采用電源供電，當輸出力量大時，對電源要求較高。

液壓式機械手采用液壓傳動代替機械傳動，輸出力量大，結構緊湊，重量輕。目前的液壓機械手均采用流量調節閥控制液壓執行機構的輸入液體流量，從而控制每個關節的輸出力量，這存在節流損失和控制難度大的問題。

于是，本申請人認為上述缺陷可改善，通過合理運用科學原理進行潛心研究，終于提出一種設計合理且有效改善上述缺陷的本發明。

實用新型內容

本申請旨在提供一種機械手，解決機械手能源效率低、控制性能差的問題。

根據本申請的一方面，提出一種機械手，包括：基座、大臂、第一小臂、第二小臂、腕部、鉗部，其中，所述基座與所述大臂之間設置有旋轉肩關節和俯仰肩關節，所述大臂相對于所述基座進行旋轉及俯仰運動，所述大臂和所述第二小臂之間設置有俯仰肘關節，所述第二小臂相對于所述大臂進行俯仰運動，所述第一小臂和所述第二小臂之間設置有旋轉肘關節，所述第一小臂相對于所述第二小臂進行旋轉運動，所述第一小臂和所述腕部之間設置有俯仰腕關節，所述腕部相對于所述第一小臂進行俯仰運動，所述腕部和所述鉗部之間設置有旋轉腕關節，所述鉗部相對于所述腕部進行旋轉，所述鉗部內設置有鉗關節，用于抓取目標物；所述旋轉肩關節、所述俯仰肩關節、所述俯仰肘關節、所述旋轉肘關節、所述俯仰腕關節、所述旋轉腕關節和所述鉗關節均設置有電動系統和液壓系統。

根據一些實施例，所述旋轉肩關節、所述俯仰肩關節、所述俯仰肘關節、所述旋轉肘關節、所述俯仰腕關節、所述旋轉腕關節和所述鉗關節均安裝有角度傳感器。

根據一些實施例，所述旋轉肩關節、所述俯仰肩關節、所述俯仰肘關節、所述旋轉肘關節、所述俯仰腕關節、所述旋轉腕關節和所述鉗關節均安裝有力傳感器。

根據一些實施例，機械手還包括電磁換向閥，用于控制液壓系統的運動方向。

根據一些實施例，所述電動系統包括電機，用于提供液壓系統的動力。

根據一些實施例，所述電動系統包括電機驅動板，連接于所述電機。

根據一些實施例，所述液壓系統包括液壓泵，連接于所述電機。

根據一些實施例，所述液壓系統包括液壓缸，連接于所述電磁換向閥。

根據一些實施例，所述液壓系統包括液壓馬達，連接于所述電磁換向閥。

根據一些實施例，所述鉗部設置有防滑墊。