[實用新型]一種基于深度相機和激光雷達的港區(qū)智能巡檢機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202023342437.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN214520204U
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設計）人: 馬瑞鑫;李子龍;陳靜;辛淵;趙元鵬;胡亞杰;于灝;蔡靜
• 申請（專利權）人: 交通運輸部天津水運工程科學研究所
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;B25J5/00
• 代理公司: 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233
• 代理人: 李冬梅

1.一種基于深度相機和激光雷達的港區(qū)智能巡檢機器人，其特征是：包括帶有車載電源的輪式移動底盤，在輪式移動底盤上安裝有嵌入式控制器，輪式移動底盤的伺服驅動電機通過伺服驅動器與嵌入式控制器連接，車載電源通過電源管理模塊與嵌入式控制器連接；

還包括用于獲取場景RGB圖像及深度圖像的深度相機以及用于對場景進行掃描的激光雷達，深度相機和激光雷達均與嵌入式控制器連接；還包括用于獲取巡檢數(shù)據(jù)的可見光攝像頭、紅外熱像儀、激光雷達傳感器和超聲波傳感器，可見光攝像頭、紅外熱像儀、激光雷達傳感器和超聲波傳感器均與嵌入式控制器連接；還包括無線通信模塊，無線通信模塊與嵌入式控制器連接。

2.如權利要求1所述的基于深度相機和激光雷達的港區(qū)智能巡檢機器人，其特征是：還包括用于獲取場景高分辨率圖像的雙目相機，雙目相機與嵌入式控制器連接。

3.如權利要求2所述的基于深度相機和激光雷達的港區(qū)智能巡檢機器人，其特征是：還包括用于獲取精確位置信息的GNSS模塊，GNSS模塊與嵌入式控制器連接。

4.如權利要求3所述的基于深度相機和激光雷達的港區(qū)智能巡檢機器人，其特征是：在輪式移動底盤上還安裝有姿態(tài)角度傳感器，該姿態(tài)角度傳感器與嵌入式控制器連接。

5.如權利要求4所述的基于深度相機和激光雷達的港區(qū)智能巡檢機器人，其特征是：所述激光雷達選取為16線激光雷達。

6.如權利要求5所述的基于深度相機和激光雷達的港區(qū)智能巡檢機器人，其特征是：所述輪式移動底盤的伺服驅動電機設置有四個，各自單獨配置伺服驅動器。