[實用新型]一種側方位噴涂的移動式噴漆機器人

有效

• 申請號: 202023309036.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN214234657U
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 耿濤;原正鑫;李楊
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B25J11/00
• 代理公司: 成都方圓聿聯專利代理事務所(普通合伙) 51241
• 代理人: 茍銘

本實用新型提供一種側方位噴涂的移動式噴漆機器人，包括車體、升降機、機械臂和噴槍，升降機安裝于車體頂部，機械臂通過法蘭連接于升降機，噴槍與機械臂末端連接。移動式噴漆機器人通過移動小車在地面上移動，在移動過程中與待噴面保持平行、或平行于待噴面的切線方向，噴漆機器人在行進過程中對行進方向的左側方或者右側方的一高度位置進行噴涂，當噴槍在墻面或者結構件同一高度噴漆結束后，隨后移動式噴漆機器人調整噴涂高度，然后對同一側的待噴件新的高度位置進行噴涂，機器人通過調整噴涂高度和行進方向，往復循環進行以上動作，從而實現大面積范圍的連續、均勻噴涂，提高了噴漆的效率與質量。

技術領域

本實用新型屬于噴涂領域，具體而言涉及到一種移動式噴漆機器人。

背景技術

針對于建筑施工室內裝飾進行的噴漆作業，目前，普遍采用人工噴涂。噴涂通過噴槍或碟式霧化器，借助于壓力或離心力，分散成均勻而微細的霧滴，施涂于被涂物表面。而對于某些場合，特別是對涂裝工有毒危害大、工作作業時間長、工作量大的環境下，會造成人員短缺，人員遞減從而導致涂裝費較高，增加成產成本。目前市場需求較大，人工噴涂不僅費時費力，需要多人進行作業，效率低，對涂裝工的操作技術有一定要求，不能嚴格確保涂層厚度與均勻度，而且涂料飛濺還會對工人健康產生危害。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對于墻面以及大型復雜結構件提供一種側方位噴涂方式。安裝方式簡單，且可以在行進方向的左側方或右側方的同一高度位置進行噴涂，隨后停止行進，待調整噴涂高度后，移動式噴涂機器人對新的高度位置進行噴涂，循環進行以上動作后，可實現對大范圍內的噴涂。

一種側方位噴涂的移動式噴漆機器人包括車體、升降機、機械臂和噴槍，升降機安裝于車體頂部，機械臂通過法蘭連接于升降機，升降機安裝于移動小車頂部，機械臂通過法蘭連接于升降機，噴槍與機械臂末端連接，機械臂與噴槍的安裝角度方向與小車前進或后退的方向相垂直。

還包括用于規劃軌跡路線與避障的激光雷達，用于顯示圖像視覺的深度攝像機；所述激光雷達設置于所述車體，所述深度攝像機安裝于所述機械臂。所述的移動小車通過激光雷達與測距傳感器檢測，平行于待噴墻面或平行于待噴圓柱體切線方向規劃行進路線。

所述的噴槍、機械臂通過深度攝像機的圖像信息處理，調節機械臂與噴槍的角度位姿，保持與待噴墻面與待噴圓柱體的切線方向垂直。

移動裝置設置在所述車體的底部，所述移動裝置包括全向移動機構。

噴槍通過機械臂自身的旋轉與升降機自身的移動會隨之發生移動。在工作時，噴槍根據機械臂和升降機運動靠近目標，通過機械臂與升降機的移動做到噴槍在行進方向的左右側方位變更。

在一種可能的實施方案中，升降機和機械臂的數量為兩個，移動式噴漆機器人在行進時可以對左右兩側同時進行噴涂。

在上述實現過程中，移動式噴漆機器人的前進方向確定其自身與噴涂對象的相對位置，并由激光雷達或圖像視覺進行軌跡規劃與避障，移動式噴涂機器人的左側方或右側方由測距傳感器確定與噴涂對象的距離，并由機械臂、升降機調整噴槍噴涂對象之間的距離，進行噴涂操作。

在上述實現過程中，移動式噴涂機器人連續前進或者后退的距離，要根據被噴件自身的連續長度進行實際規劃。

移動式噴漆機器人行進方式要根據被噴件本身結構而定。若被噴件為環狀拓撲結構體，噴涂機器人會一直繞著被噴件行進，利用升降機與機械臂的共同運動同時調整噴涂高度來進行噴涂，隨后停止行進，可實現對石柱等被噴件的噴涂。若被噴件為非環狀拓撲結構體，移動式噴涂機器人在同一高度位置進行噴涂調整噴涂高度后，隨后噴涂機器人后退在同一側對新的高度進行噴涂，循環進行以上動作后，可實現對墻面等被噴件的噴涂。

附圖說明