[實用新型]一種移動機器人及其行走機構

有效

• 申請號: 202023306831.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN214729209U
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 陳煥昌;張濤;周興凱;王遠志
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60G7/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

本實用新型公開了一種移動機器人及其行走機構，行走機構包括：底板，兩個主動輪，兩個主動輪懸架總成，連接架，以及至少一個從動輪；主動輪懸架總成包括：固定座，擺臂，減震組件，緩沖部件，以及連接件；固定座固定在底板上，擺臂鉸接在固定座上，減震組件連接在擺臂與連接件之間，主動輪安裝在擺臂上；連接件用于與移動機器人本體連接，緩沖部件設置在底板與擺臂之間，連接架連接在兩個主動輪懸架總成的擺臂上。移動機器人過坎時，一側的主動輪向上移動而帶動該側的擺臂向上擺動，并通過連接架帶動另一側的擺臂向上擺動，使得兩側的主動輪同步擺動，以避免移動機器人在移動過程中出現懸空而引起主動輪打滑的現象，進而避免傾倒事故的發生。

技術領域

本申請涉及移動機器人技術領域，具體涉及一種移動機器人及其行走機構。

背景技術

移動機器人正逐步應用于服務領域，例如，在餐廳、酒店、寫字樓進行配送服務，在樓宇之間進行送件服務等，移動機器人的移動是通過移動機器人的行走機構完成的，移動機器人的行走機構通常由懸掛系統和驅動系統組成，懸掛系統決定了機器人移動的穩定性。在實際應用中，倘若遇到崎嶇地面，兩側的驅動輪易懸空而出現打滑的現象，甚至導致機器人傾倒事故的發生。

實用新型內容

本申請旨在提供一種移動機器人及其行走機構，可使兩個主動輪同步擺動，避免主動輪懸空出現打滑的現象，進而避免導致移動機器人傾倒事故的發生。

根據本申請的第一方面。本申請提供了一種移動機器人的行走機構，包括：底板，兩個主動輪，兩個主動輪懸架總成，連接架，以及至少一個從動輪；所述兩個主動輪懸架總成以及所述從動輪都設置在所述底板上；所述兩個主動輪懸架總成與所述兩個主動輪一一對應，所述主動輪懸架總成包括：固定座，擺臂，減震組件，緩沖部件，以及連接件；所述固定座固定在所述底板上，所述擺臂鉸接在所述固定座上，所述減震組件連接在所述擺臂與所述連接件之間，所述主動輪可轉動的安裝在擺臂上；所述連接件用于與移動機器人本體固定連接；所述緩沖部件設置在所述底板與所述擺臂之間，所述連接架連接在兩個所述主動輪懸架總成的所述擺臂上。

進一步地，所述主動輪懸架總成還包括：定位部，所述定位部設置在所述擺臂與所述減震組件的連接處之間，所述定位部用于對所述減震組件進行定位。

進一步地，所述定位部為定位柱，所述定位柱固定在所述擺臂與所述減震組件的連接處之間；所述減震組件為彈簧，部分所述彈簧套接在所述定位柱上。進一步地，所述連接架包括：連接梁，所述連接梁的兩端分別連接所述兩個主動輪懸架總成的擺臂之間。

進一步地，所述連接架還包括：兩個支撐梁，所述兩個支撐梁的一端分別固定在兩個所述主動輪懸架總成的所述擺臂上，所述連接梁的兩端分別連接在兩個所述支撐梁之間。

進一步地，所述主動輪懸架總成還包括：轉軸；所述固定座上開設有第一穿孔，所述擺臂與所述固定座的鉸接處設置有卡槽，所述卡槽的兩個槽壁上還設置有貫穿所述卡槽的第二穿孔，所述固定座容置在所述卡槽中，所述第一穿孔與所述第二穿孔同軸，所述轉軸穿設在所述第一穿孔與所述第二穿孔中。

進一步地，所述底板上還開設有兩個容置孔，所述兩個主動輪分別容置在所述容置孔中，且通過所述容置孔外露于所述底板的底部。

進一步地，所述從動輪設置有兩個，兩個所述從動輪相對設置，兩個所述主動輪懸架總成關于兩個所述從動輪所在直線相互對稱。

進一步地，所述行走機構還包括：兩個從動輪懸架總成，所述兩個從動輪懸架總成與兩個所述從動輪一一對應，所述從動輪懸架總成包括：殼體和避震器，所述殼體安裝在所述底板上；所述殼體具有突出于所述殼體的安裝腔，所述避震器安裝在所述安裝腔中；所述從動輪與所述避震器固定連接。

根據本申請的第二方面，本申請還提供了一種移動機器人，包括：移動機器人本體，其特征在于，還包括：所述的移動機器人的行走機構，所述移動機器人本體與所述兩個主動輪懸架總成的所述連接件固定連接。