[實用新型]一種礦用多適應性蛇形巡檢機器人

有效

• 申請號: 202023265016.5
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN214410093U
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 楊志勇;張開拓;楊龍軍;胡桂林;李奇奇
• 申請（專利權）人: 新疆天池能源有限責任公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;B25J11/00
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 張寧展

1.一種礦用多適應性蛇形巡檢機器人，用于礦用皮帶機，包括機殼，該機殼通過行走單元與導軌連接，其特征在于：所述行走單元由蛇頭、蛇身和蛇尾三部分連接而成；所述的蛇頭部分設置有傳感器單元，所述的蛇身包括電動機、與導軌的水平部轉動連接的多個主動輪，以及與導軌的豎直部轉動連接的多個從動輪，每個主動輪均通過豎直緩沖機構與機殼連接，每個從動輪通過水平緩沖機構與機殼連接，該豎直緩沖機構用于緩沖來自導軌的水平部的振動，該水平緩沖機構用于緩沖來自導軌的豎直部的振動，該電動機用于帶動多個主動輪沿導軌的水平部轉動向前運動，從而帶動多個從動輪沿導軌的豎直部轉動向前運動；所述的蛇尾部分內設置有控制單元。

2.根據權利要求1所述的一種礦用多適應性蛇形巡檢機器人，其特征在于：所述豎直緩沖機構包括平行設置的兩條滑軌，兩者之間通過連接塊連接，所述連接塊上設置有電動機，所述電動機的輸出軸與主動輪的中心孔配合，每條所述滑軌上均設置有滑塊，所述滑塊與機殼固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種礦用多適應性蛇形巡檢機器人，其特征在于：所述滑軌呈T形結構，包括豎直部和水平部，所述滑塊呈U形結構，其U形凹口與滑軌的豎直部配合，其U形凹口的兩個側邊分別通過彈簧與滑軌的豎直部兩側的水平部連接。

4.根據權利要求2所述的一種礦用多適應性蛇形巡檢機器人，其特征在于：所述水平緩沖機構包括柱狀結構的阻尼器，所述阻尼器的一端與機殼連接，另一端與U形支架連接，在所述U形支架的凹口設置有從動輪，所述從動輪的中心軸的兩端分別與U形支架的兩個側邊轉動連接。

5.根據權利要求4所述的一種礦用多適應性蛇形巡檢機器人，其特征在于：所述阻尼器的另一端與U形支架的接觸部設置有多個應變片，每個所述應變片均與控制單元連接，用于檢測U形支架對阻尼器的另一端所施加的壓力。

6.根據權利要求4所述的一種礦用多適應性蛇形巡檢機器人，其特征在于：所述導軌設置為工字鋼結構，其水平部設置為工字鋼結構的水平底板，豎直部設置工字鋼結構中部的豎直板，多個主動輪被均分為兩組，分別與豎直板兩側的水平底板轉動連接，多個從動輪被均分為兩組，分別與豎直板的兩個側面轉動連接，

所述機殼設置成與工字鋼結構的導軌配合的U形結構，包括對稱的兩個側部和一個底部，每個所述側部自上而下包括第一通道、第二通道和第三通道，所述第一通道用于固定阻尼器，所述第二通道用于放置豎直緩沖機構，所述第三通道用于放置電動機，所述底部用于放置供電電源。