[實用新型]一種懸掛式隧道巡檢機器人及系統

有效

• 申請號: 202023261230.3
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN214028599U
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 吳宴華;馮興鵬;杜長遠;廉凱;沈海鋼;吳毅賢
• 申請（專利權）人: 上海市東方海事工程技術有限公司
• 主分類號: B61B3/00
• 分類號: B61B3/00;B61F13/00;B25J5/00;B25J5/02;H04N7/18;H04N5/235;B08B1/00;B08B1/04;B08B5/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種懸掛式隧道巡檢機器人，其特征在于，懸掛安裝于懸掛軌道上進行工作，包括：行走機構、設于所述行走機構上的巡檢組件；

所述行走機構包括懸掛車體、設于所述懸掛車體上的行走組件、清理組件、定位組件，其中，所述行走組件用于驅動所述懸掛車體沿懸掛軌道運動，所述清理組件用于在行走過程中清理懸掛軌道，所述定位組件用于所述懸掛車體自身以及隧道病害的位置定位；

所述巡檢組件固定于所述懸掛車體上，包括激光模塊、相機模塊、紅外模塊，配合用于隧道病害的多層次綜合檢測，其中，所述激光模塊用于對隧道橫截面輪廓進行測量，檢測隧道變形情況，所述相機模塊用于拍攝隧道的圖像并識別其病害點，所述紅外模塊用于采集隧道的熱圖像并識別其病害點。

2.根據權利要求1所述的懸掛式隧道巡檢機器人，其特征在于，所述行走組件包括電機、齒輪組、差速器、輪組，所述電機經所述差速器、所述齒輪組與所述輪組驅動連接，用于驅動所述輪組帶動所述懸掛車體沿懸掛軌道運動。

3.根據權利要求2所述的懸掛式隧道巡檢機器人，其特征在于，所述輪組的輪面為與圓形軌道匹配的內凹曲面。

4.根據權利要求2所述的懸掛式隧道巡檢機器人，其特征在于，所述輪組包括主動輪、從動輪、夾緊輪、導向輪，其中，

所述夾緊輪與懸掛軌道的底部接觸，分別與所述主動輪、所述從動輪配合夾緊懸掛軌道，用于限定所述主動輪、所述從動輪與懸掛軌道之間的相對位置；

所述導向輪設有彈性件，所述導向輪受所述彈性件的彈力作用與懸掛軌道側壁接觸，用于限定所述主動輪、所述從動輪與懸掛軌道之間的相對位置。

5.根據權利要求1所述的懸掛式隧道巡檢機器人，其特征在于，所述清理組件包括滾刷、風槍、以及驅動所述風槍的空壓機，所述滾刷、所述風槍的位置均位于懸掛軌道的上方，并且所述滾刷的位置位于所述風槍與所述懸掛車體之間。

6.根據權利要求5所述的懸掛式隧道巡檢機器人，其特征在于，所述風槍沿懸掛軌道的內側向外側方向設定其吹掃方向。

7.根據權利要求1所述的懸掛式隧道巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢組件還包括云臺，所述云臺包括水平旋轉件、垂直旋轉件，所述激光模塊設于所述懸掛車體上，所述紅外模塊設于所述云臺上，所述相機模塊為單臺相機或相機陣列，其中，所述單臺相機設于所述云臺上，所述相機陣列設于所述懸掛車體上。

8.根據權利要求7所述的懸掛式隧道巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢組件還包括攝像模塊，所述攝像模塊設于所述云臺上，用于監控隧道巡檢過程、檢查隧道內設備的工作狀態，以及監控隧道人員作業過程。

9.根據權利要求1所述的懸掛式隧道巡檢機器人，其特征在于，所述定位組件包括編碼器、RFID讀卡器、若干RFID標簽，所述編碼器用于基于所述行走機構的行進距離進行實時定位，若干所述RFID標簽分別設于隧道的不同位置，所述RFID讀卡器用于基于標簽內的位置信息對實時定位進行校準。

10.一種懸掛式隧道巡檢系統，其特征在于，包括至少兩臺如權利要求1至9任意一項所述的懸掛式隧道巡檢機器人，分別設置于隧道兩側側壁的懸掛軌道上，配合用于對隧道進行全角度巡檢。

11.根據權利要求10所述的懸掛式隧道巡檢系統，其特征在于，還包括自動充電站、數據分析平臺、通信基站；

所述數據分析平臺經所述通信基站與所述懸掛式隧道巡檢機器人通信，用于對所述懸掛式隧道巡檢機器人發送控制指令、以及接收所述懸掛式隧道巡檢機器人的運行狀態與巡檢數據并處理分析；

所述自動充電站設于懸掛軌道上，用于所述懸掛式隧道巡檢機器人的自動充電。