[實用新型]一種微型仿生水下機器人

有效

• 申請號: 202023179035.6
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN214383408U
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 蔡林江;熊飛;馬澤利;蔡岸;張湖川
• 申請（專利權）人: 諾非（北京）技術有限公司
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52
• 代理公司: 北京眾元弘策知識產權代理事務所(普通合伙) 11462
• 代理人: 白元群

1.一種微型仿生水下機器人，其特征在于，包括機身，以及至少一個與所述機身配合驅動的擺動件，所述機身包括外殼，所述外殼具備防水結構，所述外殼內部包括電磁驅動裝置，所述擺動件在所述防水結構的外部與所述外殼活動連接，所述擺動件能夠響應于所述電磁驅動裝置實現擺動。

2.根據權利要求1所述的微型仿生水下機器人，其特征在于，所述外殼上具有至少一個容納所述擺動件的空腔結構，所述擺動件包括擺動件本體和致動部，所述致動部活動連接于所述空腔結構內，所述空腔結構內具有磁場，空腔結構的外形與所述磁場共同限制所述致動部的活動范圍。

3.根據權利要求2所述的微型仿生水下機器人，其特征在于，所述擺動件的所述致動部為圓柱形徑向磁鐵，所述圓柱形徑向磁鐵采用一側具有缺口的中空圓柱形結構，其中缺口的中心線與徑向磁鐵的磁極分割線重合，所述擺動件的擺動本體通過相匹配的形狀固定于所述具有缺口的中空圓柱形結構內。

4.根據權利要求3所述的微型仿生水下機器人，其特征在于，所述空腔結構具備將圓柱形結構橫向插入的開口，并在空腔內形成供圓柱形結構由橫向轉動至豎直的空間。

5.根據權利要求1-4任一所述的微型仿生水下機器人，其特征在于，所述電磁驅動裝置包括電池、電路板、固定支架以及至少一個電磁感應線圈和至少兩個永磁體。

6.根據權利要求1-4任一所述的微型仿生水下機器人，其特征在于，所述機身底部包括多個電子觸點，所述電子觸點可以實現入水檢測，并在檢測到所述微型仿生水下機器人入水后自動打開電源。

7.根據權利要求5所述的微型仿生水下機器人，其特征在于，所述固定支架包括電磁感應線圈安裝部、永磁體安裝部、電路板安裝部、充電模塊安裝部、電池安裝部。

8.根據權利要求7所述的微型仿生水下機器人，其特征在于，所述電磁感應線圈、永磁體、電路板、充電模塊、電池采用卡接的方式安裝于所述固定支架對應的位置。

9.根據權利要求5所述的微型仿生水下機器人，其特征在于，所述電磁驅動裝置永磁體為兩個軸向充磁圓柱形磁鐵，采用平行并列排布，其南北磁性的關系相反。

10.根據權利要求1-4任一所述的微型仿生水下機器人，其特征在于，所述微型仿生水下機器人還包括收納盒，所述收納盒內部具有外形與所述微型仿生水下機器人外形相匹配的收納空間，所述收納盒包括蓄電池，所述收納盒能夠在所述微型仿生水下機器人收納時通過內置的蓄電池對所述微型仿生水下機器人進行充電，所述收納盒還包括遙控模塊，收納盒外殼上具有遙控操作區。