[實用新型]清潔機器人

有效

• 申請號: 202023170793.1
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN214712361U
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 黃忠平;黃現安;李健;王超;林達浩;劉旭陽
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 張丹

本申請涉及一種清潔機器人。該清潔機器人，用于清潔被清潔面，包括本體及傳感模塊。本體具有一中軸線，中軸線被構造為垂直于被清潔面。傳感模塊包括多個測距傳感器，多個測距傳感器依次間隔布設于本體，且位于與中軸線垂直的一掃描平面內。其中，每一測距傳感器在掃描平面內對應具有一掃描視場，多個測距傳感器的掃描視場共同覆蓋本體周圍360°范圍，用于獲取本體與周圍障礙物之間的距離信息。本申請只需要在機體上布置多個測距傳感器，且多個測距傳感器的掃描視場之和覆蓋機體周圍360°范圍，既能夠全方位獲得機體周圍，還能夠替代昂貴的機頂雷達，減少制造成本，同時省去復雜的旋轉支撐結構，大大延長了設備的使用壽命。

技術領域

本申請涉及智能電器設備技術領域，特別是涉及一種清潔機器人。

背景技術

隨著經濟的發展與社會的進步，人們對生活的質量要求越來越高，因此一些能夠解放人手的智能電器應運而生。其中，清潔機器人作為智能家用電器的一種，在人們的日常生活中發揮越來越重要的作用。

一般在清潔機器人的頂部設置有一雷達，用于獲取周圍環境信息以建立環境地圖，用于指導清潔機器人的行動軌跡。現有清潔機器人的雷達需要旋轉以全方位獲取機身周圍環境信息，雷達在運行時經常被卡死，而導致清潔機器人無法穩定可靠的感知環境信息，且縮短設備使用壽命。

實用新型內容

本申請針對現有雷達運行可靠性低引起的清潔機器人無法穩定可靠的感知環境信息且縮短設備壽命的問題，提出了一種清潔機器人，該清潔機器人具有結構簡單、能夠穩定感知環境信息且設備壽命使用壽命長的技術效果。

一種清潔機器人，包括：

本體，具有一中軸線，所述中軸線被構造為垂直于被清潔面；及，

傳感模塊，包括多個測距傳感器，所述多個測距傳感器依次間隔布設于所述本體，且位于與所述中軸線垂直的一掃描平面內；

其中，每一所述測距傳感器在所述掃描平面內對應具有一掃描視場，所述多個測距傳感器的所述掃描視場共同覆蓋所述本體周圍360°范圍，用于獲取所述本體與周圍障礙物之間的距離信息。

在其中一個實施例中，每一所述測距傳感器的掃描角度均相等。

在其中一個實施例中，所述多個測距傳感器沿所述本體的周向側壁布設。

在其中一個實施例中，所述本體的所述周向側壁上具有凹槽，所述凹槽沿所述本體的周向延伸呈環狀；

所述多個測距傳感器沿所述本體的周向間隔布設于所述凹槽。

在其中一個實施例中，還包括罩體組件，所述罩體組件包括安裝座和罩設于安裝座上的罩蓋，所述安裝座和所述罩蓋共同界定一安裝腔，所述安裝座位于所述本體內，所述罩蓋部分凸出所述本體的頂壁；

所述多個測距傳感器布設于所述安裝座，且位于所述安裝腔，每一所述測距傳感器的檢測端均凸出所述頂壁，所述罩蓋的凸出所述頂壁的部分具有與每一所述測距傳感器的所述檢測端對應布設的避讓孔。

在其中一個實施例中，所述測距傳感器為激光測距傳感器。

在其中一個實施例中，所述本體具有一中垂面，所述中軸線位于所述中垂面，所述中垂面的延伸方向指向所述本體的前進方向；

所述多個測距傳感器的布置中心位于所述中垂面。

在其中一個實施例中，還包括攝像模塊，所述攝像模塊布設于所述本體的前進方向上的前側，用于獲取所述本體前方障礙物的圖像信息。

在其中一個實施例中，所述攝像模塊位于所述中垂面。

在其中一個實施例中，還包括行走機構和控制模塊；