[實用新型]一種雙編碼器裝置及機器人

有效

• 申請號: 202023153944.2
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN214323427U
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 高瑜剛;孫愷
• 申請（專利權）人: 蘇州艾利特機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J19/00;B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙編碼器裝置，其特征在于，所述雙編碼器裝置包括編碼器支架、安裝于所述編碼器支架的第一旋轉組件和第二旋轉組件、以及兩個編碼器碼盤和對應的讀頭，所述兩個編碼器碼盤的其一連接于所述第一旋轉組件，另一連接于所述第二旋轉組件，所述編碼器支架包括用于固定所述雙編碼器裝置的安裝部以及形成于所述編碼器支架表面的凸臺，所述凸臺用于將所述讀頭安裝至各自的碼盤一側。

2.根據權利要求1所述的雙編碼器裝置，其特征在于，所述第一旋轉組件和第二旋轉組件設置于所述編碼器支架的兩側，所述編碼器支架的兩側分別包括凸臺以將所述讀頭安裝至各自的碼盤一側。

3.根據權利要求1所述的雙編碼器裝置，其特征在于，所述兩個編碼器碼盤包括光碼盤和磁碼盤，所述對應的讀頭包括光碼盤讀頭和磁碼盤讀頭，所述第一旋轉組件連接光碼盤，所述第二旋轉組件連接磁碼盤。

4.根據權利要求3所述的雙編碼器裝置，其特征在于，所述編碼器支架包括設置于第一旋轉組件外側的防塵蓋，以對所述光碼盤防塵保護。

5.根據權利要求1所述的雙編碼器裝置，其特征在于，所述第一旋轉組件和第二旋轉組件用于連接不同的輸出軸，所述第一旋轉組件用于連接高速輸出軸，所述第二旋轉組件用于連接低速輸出軸。

6.根據權利要求1所述的雙編碼器裝置，其特征在于，所述第一旋轉組件和第二旋轉組件分別包括轉軸和軸承。

7.根據權利要求1所述的雙編碼器裝置，其特征在于，所述兩個編碼器碼盤為相同類型的碼盤或不同類型的碼盤，所述兩個編碼器碼盤的類型包括光碼盤、磁碼盤、感應碼盤、電容碼盤中其一或其二，所述雙編碼器裝置的讀頭類型對應包括光碼盤讀頭、磁碼盤讀頭、感應碼盤讀頭、電容碼盤讀頭中其一或其二。

8.一種機器人，包括連桿和若干關節，所述關節包括：

殼體；

諧波減速器，包括諧波減速器輸入軸和輸出軸；

電機，包括電機軸，所述電機軸連接于所述諧波減速器的輸入軸；

關節法蘭，包括法蘭軸，所述法蘭軸連接于所述諧波減速器的輸出軸；

其特征在于，所述關節包括權利要求1-7中任一項所述的雙編碼器裝置，所述雙編碼器裝置用于檢測所述諧波減速器輸入軸和輸出軸的位置和速度信息，所述諧波減速器輸入軸的端部與所述第一旋轉組件連接，所述諧波減速器輸出軸的端部與所述第二旋轉組件連接，所述雙編碼器裝置通過所述安裝部連接于所述殼體。

9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，所述機器人為協作機器人。