[實用新型]一種機械臂的拉線傳動機構和一種機械臂

有效

• 申請號: 202023137963.6
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN213999488U
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 盧曉龍;牟海明;欒粉粉;孟慶斌;呂培康;郭宜興
• 申請（專利權）人: 中原動力智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械臂的拉線傳動機構，其特征在于：包括第一電機、第一電機同步帶動輪、中間輪、輸出輪和第一拉線和第二拉線，所述第一拉線纏繞在所述第一電機同步帶動輪和所述中間輪上，所述第二拉線纏繞在所述中間輪和所述輸出輪上，所述第一電機同步帶動輪安裝在所述第一電機的輸出軸上，所述第一電機驅動所述第一電機同步帶動輪，所述第一電機同步帶動輪通過所述第一拉線驅動所述中間輪，所述中間輪通過所述第二拉線驅動所述輸出輪。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂的拉線傳動機構，其特征在于：所述中間輪上設置有四條線槽，所述第一拉線和所述第二拉線采用纏繞兩圈的方式纏繞在所述中間輪上。

3.根據權利要求1或2所述的一種機械臂的拉線傳動機構，其特征在于：還包括拉線收緊裝置，所述拉線收緊裝置包括第二電機、第二電機同步帶動輪和拉線收緊輪，所述第二電機同步帶動輪安裝在所述第二電機的輸出軸上，所述第一拉線在纏繞在所述第一電機同步帶動輪前，首先纏繞在所述第二電機同步帶動輪上，然后纏繞在所述拉線收緊輪上，最后通過所述拉線收緊輪纏繞在所述第一電機同步帶動輪上，所述拉線收緊輪上設置有張緊螺絲，通過調節所述張緊螺絲對所述第一拉線的收緊和松弛進行控制。

4.一種機械臂，其特征在于，包括底座電機、底座電機輸出法蘭、大臂驅動電機、大臂、小臂、末端執行機構、第一拉線傳動機構、第二拉線傳動機構、第一錐齒輪和第二錐齒輪；所述底座電機輸出法蘭安裝在所述底座電機的輸出軸上，所述底座電機輸出法蘭連接所述大臂的底端用于控制所述大臂在水平面旋轉；所述大臂驅動電機安裝在所述底座電機輸出法蘭上用于控制所述大臂在豎直面旋轉；所述第一拉線傳動機構包括第一電機、第一電機同步帶動輪、第一中間輪、第一輸出輪和第一拉線和第二拉線，所述第一拉線纏繞在所述第一電機同步帶動輪和所述第一中間輪上，所述第二拉線纏繞在所述第一中間輪和所述第一輸出輪上，所述第一電機同步帶動輪安裝在所述第一電機的輸出軸上，所述第一電機驅動所述第一電機同步帶動輪，所述第一電機同步帶動輪通過所述第一拉線驅動所述第一中間輪，所述第一中間輪通過所述第二拉線驅動所述第一輸出輪；所述第二拉線傳動機構包括第二電機、第二電機同步帶動輪、第二中間輪、第二輸出輪和第三拉線和第四拉線，所述第三拉線纏繞在所述第二電機同步帶動輪和所述第二中間輪上，所述第四拉線纏繞在所述第二中間輪和所述第二輸出輪上，所述第二電機同步帶動輪安裝在所述第二電機的輸出軸上，所述第二電機驅動所述第二電機同步帶動輪，所述第二電機同步帶動輪通過所述第三拉線驅動所述第二中間輪，所述第二中間輪通過所述第四拉線驅動所述第二輸出輪；所述大臂的頂端和所述小臂的底端通過所述第一拉線傳動機構的所述第一中間輪和所述第二拉線傳動機構的所述第二中間輪連接，所述第一拉線傳動機構的所述第一電機和所述第二拉線傳動機構的所述第二電機設置在所述大臂的在所述底座電機輸出法蘭上方的底端位置，所述第一拉線傳動機構的所述第一輸出輪和所述第二拉線傳動機構的所述第二輸出輪設置在所述小臂的頂端，所述第一拉線傳動機構的所述第一輸出輪與所述第一錐齒輪連接用于驅動所述第一錐齒輪，所述第二拉線傳動機構的所述第二輸出輪與所述第二錐齒輪連接用于驅動所述第二錐齒輪；所述末端執行機構的底端設置有底端錐齒輪，所述第一錐齒輪和所述第二錐齒輪驅動所述底端錐齒輪以用來控制所述末端執行機構的活動。

5.根據權利要求4所述的一種機械臂，其特征在于，所述第一中間輪上設置有四條線槽，所述第一拉線和所述第二拉線采用纏繞兩圈的方式纏繞在所述第一中間輪上；所述第二中間輪上設置有四條線槽，所述第三拉線和所述第四拉線采用纏繞兩圈的方式纏繞在所述第二中間輪上。

6.根據權利要求4或5所述的一種機械臂，其特征在于：還包括第一拉線收緊裝置，所述第一拉線收緊裝置安裝在所述大臂的一側，所述第一拉線收緊裝置包括第三電機、第三電機同步帶動輪和第一拉線收緊輪，所述第三電機同步帶動輪安裝在所述第三電機的輸出軸上，所述第一拉線在纏繞在所述第一電機同步帶動輪前，首先纏繞在所述第三電機同步帶動輪上，然后纏繞在所述第一拉線收緊輪上，最后通過所述第一拉線收緊輪纏繞在所述第一電機同步帶動輪上，所述第一拉線收緊輪上設置有張緊螺絲，通過調節所述張緊螺絲對所述第一拉線的收緊和松弛進行控制。