[實用新型]一種垃圾識別和自動分選裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202023109727.3
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN214682976U
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發(fā)明（設計）人: 丁坤;倪超;鄒紅艷
• 申請（專利權）人: 南京林業(yè)大學
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/342;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206
• 代理人: 張?zhí)煺?/td>

1.一種垃圾識別和自動分選裝置，其特征在于：包括傳送帶（1），所述傳送帶前端上方安裝了數據采集系統(tǒng)，數據采集系統(tǒng)包括暗箱（2），所述暗箱（2）中設有穹頂光源（12）、高光譜相機（11）、單線激光雷達（10）和采集控制模塊（9）；所述高光譜相機（11）和單線激光雷達（10）連接工控機（3），所述采集控制模塊（9）連接PLC（4）；所述傳送帶（1）的后端兩側設置夾爪機械臂（6），夾爪機械臂（6）由PLC（4）驅動；所述PLC（4）與工控機（3）連接，PLC（4）根據工控機（3）數據處理結果驅動夾爪機械臂（6）進行垃圾分揀；所述傳送帶（1）由伺服電機驅動，其中伺服電機與編碼器（7）相連接，編碼器與PLC（4）相連接。

2.根據權利要求1所述的一種垃圾識別和自動分選裝置，其特征在于：所述數據采集系統(tǒng)包括設置在傳送帶（1）前端上方中間位置處的高光譜相機（11）和單線激光雷達（10）、設置在高光譜相機（11）和單線激光雷達（10）兩側的穹頂光源（12）以及分別設置在穹頂光源（12）下方的毛玻璃（13）；兩側毛玻璃（13）之間留有數據采集和成像的空間，其中高光譜相機（11）和單線激光雷達（10）與采集控制模塊（9）相連接。

3.根據權利要求2所述的一種垃圾識別和自動分選裝置，其特征在于：所述高光譜相機（11）采集垃圾流反射的高光譜圖像，6nm為一譜段；所述單線激光雷達（10）采集垃圾流相對于夾爪機械臂（6）的高度信息。

4.根據權利要求2所述的一種垃圾識別和自動分選裝置，其特征在于：所述穹頂光源（12）為全光譜鹵素燈。

5.根據權利要求1所述的一種垃圾識別和自動分選裝置，其特征在于：所述的工控機（3），裝有采集卡與GPU，采集卡將高光譜相機（11）采集的圖像傳輸到工控機（3）上，并融合單線激光雷達（10）的高度數據。

6.根據權利要求1所述的一種垃圾識別和自動分選裝置，其特征在于：所述夾爪機械臂（6）設置在傳送帶的后端兩側，每側各三個，夾爪機械臂（6）由PLC（4）驅動抓取垃圾放入對應的垃圾收集箱（5）中。

7.根據權利要求1或2所述的一種垃圾識別和自動分選裝置，其特征在于：所述伺服電機與編碼器（7）相連接，編碼器（7）連接到PLC（4）上，PLC（4）根據編碼器（7）的脈沖觸發(fā)采集控制模塊（9）發(fā)出采集命令控制高光譜相機（11）和單線激光雷達（10）采集數據，所述工控機（3）與PLC（4）相連接，采集到的數據經過工控機（3）處理經過網絡通信發(fā)送給PLC（4），驅動夾爪機械臂（6）對垃圾進行分類。