[實用新型]一種具有自行走功能的爬桿機器人

有效

• 申請號: 202023094826.9
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN214875219U
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 陳繼祥;伏祥運;張龍江;侍田;孫子雯;陳冉;張義偉;劉偉;孟永慶;陳育威;闞可鵬
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司東?？h供電分公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D21/18
• 代理公司: 北京市領專知識產權代理有限公司 11590
• 代理人: 張玲

本實用新型屬于自動化攀爬機械領域，具體涉及一種具有自行走功能的爬桿機器人，包括：攀爬機構，所述攀爬機構包括行走架和至少4個輪轂電機，輪轂電機分兩組對稱設置在行走架的底部兩側，兩組所述輪轂電機之間通過伸縮桿連接；提升平臺，所述提升平臺包括兩組對稱設置的工作平臺和水平可活動的踏板，工作平臺之間可拆卸地固定連接，踏板穿過所述工作平臺底部，踏板底部與所述行走架頂部連接；控制器，所述控制器與所述輪轂電機和伸縮桿電性連接，且可控制所述輪轂電機進行不同方向旋轉，以切換爬桿機器人的地面行走模式和攀爬模式。本實用新型可實現載人工作平臺的自動升降，安全可靠，具有攀爬和自行走兩種功能，方便運輸與作業。

技術領域

本實用新型屬于自動化攀爬機械領域，尤其涉及一種具有自行走功能的爬桿機器人。

背景技術

為了滿足用戶對電力供應可靠性的需要，配電網的帶電作業變得越來越普遍。目前負責維護的電力工人在帶電作業時，或者使用腳扣等器具自行攀爬線路桿塔，或者使用絕緣梯或帶電作業車進行工作，但其都存在一定的缺陷。

(1)自行攀爬或者使用絕緣梯時，桿塔上一般只能保證1人作業，當需要2人或多人協同作業時不適用。

(2)一般的攀爬裝置體積都較大，需要安排專門的運輸車輛到達現場，且需要工作人員現場進行裝卸、調試等工作，工序操作不便。

因此，亟需一種能夠自動到達工作現場，提高運輸效率，并實現自動攀爬配電線路桿塔的機構可以為施工人員提供極大的方便。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種具有自行走功能的爬桿機器人，可以承載單人，或者多人且可自動攀爬配電線路桿塔，自動實現載人到達作業現場并攀爬，施工人員可以駕駛機構到達現場，將機構進行設備變形轉換為攀爬控制機構，實現攀爬和帶電作業，以解決背景技術中問題。

本實用新型提供了具體的技術方案如下：

一種具有自行走功能的爬桿機器人，包括：

攀爬機構，所述攀爬機構包括行走架和至少4個輪轂電機，所述輪轂電機分兩組對稱設置在行走架的底部兩側，兩組所述輪轂電機之間通過伸縮桿連接；

提升平臺，所述提升平臺包括兩組對稱設置的工作平臺和水平可活動的踏板，所述工作平臺之間可拆卸地固定連接，所述踏板穿過所述工作平臺底部，所述踏板底部與所述行走架頂部連接；

控制器，所述控制器與所述輪轂電機和伸縮桿電性連接，且可控制所述輪轂電機進行不同方向旋轉，以切換爬桿機器人的地面行走模式和攀爬模式。

進一步的，所述行走架包括兩組輪軸支架和支架座，所述輪轂電機的電機軸轉動連接在所述輪軸支架上，所述輪軸支架頂部通過所述支架座與所述踏板底部連接。

進一步的，所述輪軸支架頂部分別與所述支架座的兩端轉動連接，所述支架座頂部固定有導向滑軌，所述導向滑軌上滑動限位安裝有滑塊，所述滑塊分別與所述踏板底部固定連接。

進一步的，所述踏板伸出所述工作平臺外部的一端固定有限位塊，所述限位塊與所述工作平臺的外側通過拉簧連接。

進一步的，所述輪軸支架頂部分別固定有支架座，所述輪軸支架的斜度與桿件外表面斜度一致，所述支架座分別與所述踏板底部固定連接。

進一步的，所述工作平臺包括豎直安裝的圍欄板和水平設置在圍欄板底部的兩塊限位夾板，所述踏板在兩塊所述限位夾板之間水平反向移動。

進一步的，所述踏板的相向靠近的一側均開設有半圓形缺口，所述半圓形缺口的直徑大于電線桿的最大外徑。

進一步的，還包括限位傳感器，所述限位傳感器安裝于所述伸縮桿一側，用于檢測兩組所述輪轂電機的軸距。