[實用新型]一種用于集裝箱鎖鈕拆裝的設備及由其構成的拆裝系統

有效

• 申請號: 202023010085.1
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN214490596U
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 李雪剛;付召軍;曾祥伍;孔德奎;徐純虎
• 申請（專利權）人: 九工機器（上海）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23P19/00
• 代理公司: 上海灣谷知識產權代理事務所(普通合伙) 31289
• 代理人: 茆學光

1.一種用于集裝箱鎖鈕拆裝的設備，所述鎖鈕用于集裝箱卡車角件和集裝箱卡車的固定；其特征在于，若干所述鎖鈕存儲于一托盤的若干定位存儲孔，該托盤底部可用一板叉叉持，其底部兩側邊緣可放置于一托架上，所述用于集裝箱鎖鈕拆裝的設備包括：

一設備框架；

一懸置安裝于所述設備框架上的鎖鈕拆裝機器人，通過該拆裝機器人在多自由度的空間運動以使其執行器對集裝箱角件上的鎖鈕的拆或裝；

一安裝于該所述框架上的拉辮機構，所述鎖鈕拆裝機器人通過該拉辮機構將所述鎖鈕復位；

一安裝于所述框架上的轉接機構，其并于所述鎖鈕拆裝機器人的工作范圍內并轉接所述執行器夾持的所述鎖鈕；

一第一旋轉平臺，該第一旋轉平臺上設有若干凹槽并在凹槽上沿設置所述托架，該第一旋轉平臺的旋轉過程中所有托架都可旋轉至所述轉接機構下方以便所述轉接機構將轉接的所述鎖鈕在放置于托架上的托盤上存取；

一轉向存儲機器人，該轉向存儲機器人包括一設有驅動器的驅動底座，一可轉動地安裝于驅動底座上的頂升機構以及一安裝于該頂升機構上端的所述板叉，所述頂升機構可垂直方向伸縮運動的；以及

若干設于所述轉向存儲機器人行進路線上旁的鎖鈕存儲架，該鎖鈕存儲架包括若干垂直方向分布的所述托架。

2.如權利要求1所述的用于集裝箱鎖鈕拆裝的設備，其特征在于，所述鎖鈕拆裝機器人為六軸機器人；

所述執行器為鎖鈕拆裝夾具,該鎖鈕拆裝夾具或所述框架設置于所述集裝箱卡車行進路徑一旁側的視覺識別機構，該視覺識別機構采集的信息經一圖像識別系統處理以判斷鎖鈕類型及狀態、集裝箱角件的空間坐標信息后將處理結果傳遞至一上位機控制系統并分析。

3.如權利要求1所述的用于集裝箱鎖鈕拆裝的設備，其特征在于，所述拉辮機構包括一伸縮機構和一安裝于該伸縮機構上實現前后平移的弧形抓手，該弧形抓手通過一驅動器傳動開合的。

4.如權利要求1所述的用于集裝箱鎖鈕拆裝的設備，其特征在于，所述轉接機構包括一鎖鈕夾持機構，一縱移機構和一橫移機構；

所述鎖鈕夾持機構包括：一鎖鈕夾持機構安裝座，一安裝于所述鎖鈕夾持機構安裝座上的第二升降機構和一鎖鈕夾，其中，所述第二升降機構的輸出軸穿過所述夾持機構安裝座，所述鎖鈕夾安裝于第二升降機構的輸出軸下端，該鎖鈕夾通過其內置的驅動器實現閉合動作；

所述橫移機構包括：至少兩根安裝于框架上的第一滑動導向機構和一橫向安裝于桁架前后一側的橫向驅動器，所述縱移機構可滑動安裝于第一滑動導向機構的滑動件上并通過橫向驅動器傳動；

所述縱移機構包括：一縱移機構框架，該縱移機構框架的安裝于至少兩根所述第一滑動導向機構的滑動件上；

兩根縱向安裝于所述縱移機構框架左右兩側的第二滑動導向機構，所述鎖鈕夾持機構安裝于該第二滑動導向機構的滑動件上；以及

一安裝于所述縱移機構框架左右兩側一側用以驅動鎖鈕夾持機構的縱向驅動器；

所述鎖鈕夾持機構位于縱移機構框架的框架范圍內前后移動，其包括：

一安裝于所述第二滑動導向機構的滑動件上并通過縱向驅動器驅動的鎖鈕夾持機構安裝板；

一安裝于所述鎖鈕夾持機構安裝板上的豎向驅動器；以及

一安裝于所述鎖鈕夾持機構安裝板下方并通過豎向驅動器的驅動上下移動的鎖鈕夾具。

5.如權利要求4所述的用于集裝箱鎖鈕拆裝的設備，其特征在于，所述橫向驅動器和縱向驅動器的動力部選自減速電機、氣動馬達和氣動滑臺，其傳動部選自絲桿螺母幅、皮帶帶輪和絲桿模組，所述第一滑動導向機構和第二滑動導向機構為滑軌或滑桿，所述豎向驅動器的動力部選自減速電機、氣動馬達、氣缸或電缸。

6.如權利要求1所述的用于集裝箱鎖鈕拆裝的設備，其特征在于，所述第一旋轉平臺包括一用以支撐其的第一旋轉平臺底座，所述第一旋轉平臺的盤面均布有四個徑向分布的用于所述托架安裝的凹槽。