[實用新型]一種具有噴灑功能的機器人和遠程控制式噴灑系統

有效

• 申請號: 202023004548.3
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN214211048U
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 賴欽飛;越錫寧;盧燃;趙鑫微;董山;任錕;周家銀;范文杰;孟珂;王瑜;孫凱淼;董慧
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B12/00;B05B12/12;A62C27/00
• 代理公司: 杭州鈐韜知識產權代理事務所(普通合伙) 33329
• 代理人: 唐靈;趙杰香

本實用新型提供了一種具有噴灑功能的機器人和遠程控制式噴灑系統，屬于機器人設備技術領域。本具有噴灑功能的機器人包括機器人行進單元、機器人控制單元、機器人噴灑單元、機器人數據傳輸單元；機器人行進單元，用于使本機器人沿指定的方向行進；機器人數據傳輸單元，用于收發來自本機器人外部和/或內部的數據；機器人噴灑單元，包括用于向指定區域發射流體的發射組件和流體調壓組件等。本具有噴灑功能的機器人和遠程控制式噴灑系統的優點在于：流體壓力可調，能根據需要進行改變滿足流體所能噴灑的距離能到達指定區域，而無需或減少通過調整機器人自身的位置的操作來實現，提高了噴灑效率。

技術領域

本實用新型屬于機器人設備技術領域，尤其是涉及一種具有噴灑功能的機器人和遠程控制式噴灑系統，該類機器人設有用于噴灑出呈流體狀態物的炮管結構，可應用于消防滅火，園林噴灑等相關方面。

背景技術

為了增加機器人的用途，人們會在其上設置各種裝置，如可以噴灑出呈流體狀態物(如液體、氣體、氣液混合體、含有固態顆粒的液體、含有固態顆粒的氣體或含有固態顆粒的氣液混合體)的一種常用裝置。

現有的裝載在機器人上的噴灑裝置對所噴出的流體施加的壓力通常不能改變，使得噴射出的流體的射程固定，無法根據需要進行改變，而只能通過先調整機器人本身的位置以使其當前位置與要待噴灑的物體之間的距離符合該噴灑裝置的固定射程時、再進行噴灑動作，影響了噴灑裝置的使用效果。

發明內容

本實用新型的第一目的是解決上述問題中的至少一部分的具有噴灑功能的機器人。

本實用新型的第二個目的是提供一種具有噴灑功能的機器人的遠程控制式噴灑系統。

為達到上述目的，本實用新型采用了下列技術方案：本實用新型的具有噴灑功能的機器人，包括機器人行進單元、機器人控制單元、機器人噴灑單元、機器人數據傳輸單元；

機器人行進單元，用于使本機器人沿指定的方向行進；

機器人數據傳輸單元，用于收發來自本機器人外部和/或內部的數據；

機器人噴灑單元，包括用于向指定區域發射流體的發射組件和流體調壓組件，流體調壓組件根據本機器人與指定區域間的距離大小對輸向發射組件的流體的壓力進行調節、以使經發射組件發射出的流體能到達指定區域；

機器人控制單元，用于控制機器人噴灑單元的執行。

在上述的具有噴灑功能的機器人中，本機器人還包括機器人噴灑視覺反饋模塊，其包括攝像件，攝像件用于以圖像的方式記錄機器人噴灑單元的執行情況，機器人控制單元根據機器人噴灑視覺反饋模塊的反饋數據決定是否指令機器人噴灑單元中的流體調壓組件進行相應的流體壓力調節。

在上述的具有噴灑功能的機器人中，機器人噴灑視覺反饋模塊還包括用于調整攝像件的三維位置的位置調整組件，通過位置調整組件的調整、以使攝像件獲得一個能清晰拍攝機器人噴灑單元的執行情況的拍攝角度。

在上述的具有噴灑功能的機器人中，發射組件包括內部為中空結構的炮管，通過與炮管連通的炮口向外發射流體；流體調壓組件包括流體調壓泵，通過流體調壓泵將進入其內的流體的壓力調整為指定的壓力值，流體調壓泵的流體輸出口與炮管上對應于炮口的一端直接或間接連通。

在上述的具有噴灑功能的機器人中，機器人噴灑單元還包括用于檢測來自流體調壓泵輸出的流體的壓力的壓力傳感件一，和用于檢測炮管內的流體的壓力的壓力傳感件二，所述的機器人控制單元根據壓力傳感件一和壓力傳感件二反饋的數據調整流體調壓泵的輸出的流體的壓力。

在上述的具有噴灑功能的機器人中，機器人噴灑單元還包括用于檢測來自流體調壓泵輸出的流體的壓力的壓力傳感件一，和用于檢測炮管內的流體的壓力的壓力傳感件二，所述的機器人控制單元根據壓力傳感件一和壓力傳感件二反饋的數據調整流體調壓泵的輸出的流體的壓力