[實用新型]一種機械手抱臂總成裝置

有效

• 申請號: 202022984139.8
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN214081489U
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 李建華;劉樂樂
• 申請（專利權）人: 濱州戴森車輪科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 張亮

本實用新型所述的一種機械手抱臂總成裝置，包括支撐架、導向軌、雙向氣缸及夾臂組件，所述雙向氣缸及導向軌安裝于所述支撐架內，且雙向氣缸上的伸縮內連桿與導向軌平行，雙向氣缸的兩伸縮內連桿遠端設有連接座板，連接座板沿所述導向軌滑動；所述夾臂組件包括抱臂、安裝座及導向緩沖件，抱臂設有兩個并呈對稱設置，且分別通過安裝座安裝于連接座板上，兩抱臂的相對面呈圓弧形，導向緩沖件轉動設置于所述抱臂的內側面，以對擺放位置存在偏差的待夾持部件進行導向。雙向氣缸直接帶動兩抱臂完成夾持動作，提高了機械手的整體性能；兩抱臂相對邊上的導向緩沖件對位置存在偏差的待夾持部件形成導向糾正，降低抱臂的夾持負擔，提高對待夾持部件的夾持精準度。

技術領域

本實用新型屬于轉運夾持部件技術領域，具體地說是一種機械手抱臂總成裝置。

背景技術

現有技術中由于所要夾持的部件在擺放的位置上容易出現偏差，抱臂對其進行夾持時，會增加抱臂的受力負荷，以及導致待夾持部件的滑脫幾率增加。

實用新型內容

為解決待夾持部件擺放位置存在偏差導致不但抱臂受力增加，且容易增加待夾持部件的滑脫幾率的問題，本實用新型提供一種機械手抱臂總成裝置。

本實用新型是通過下述技術方案來實現的。

一種機械手抱臂總成裝置，包括支撐架、導向軌、雙向氣缸及夾臂組件，所述雙向氣缸及導向軌安裝于所述支撐架內，且雙向氣缸上的伸縮內連桿與導向軌平行，所述雙向氣缸的兩伸縮內連桿遠端設有連接座板，所述連接座板沿所述導向軌滑動；所述夾臂組件包括抱臂、安裝座及導向緩沖件，所述抱臂設有兩個并呈對稱設置，且分別通過安裝座安裝于連接座板上，兩抱臂的相對面呈圓弧形，所述導向緩沖件轉動設置于所述抱臂的內側面，以對擺放位置存在偏差的待夾持部件進行導向。通過雙向氣缸直接帶動兩抱臂完成夾持動作，提高了機械手的整體性能；通過兩抱臂相對邊上的導向緩沖件對位置擺放存在偏差的待夾持部件形成導向糾正，降低抱臂的夾持負擔，提高對待夾持部件的夾持精準度。

本實用新型的進一步改進還有，上述抱臂為夾層結構，且內部固定設有加強筋，所述導向緩沖件轉動設置于抱臂的夾層內。夾層結構可以有效降低抱臂的重量，降低雙向氣缸的運行負荷。

本實用新型的進一步改進還有，上述導向緩沖件包括滾輪，所述滾輪設有四個并通過轉軸對稱設置于兩抱臂上，且在抱臂的圓弧形兩端分布。通過對向設置的滾輪首先與待夾持部件接觸，通過滾輪滾動以對待夾持部件的位置進行微調，以適應抱臂的夾持。

本實用新型的進一步改進還有，上述導向緩沖件設有兩個并分別對稱設置于兩抱臂上，所述導向緩沖件包括滾輪安裝架，所述滾輪安裝架整體為缺一邊的三角形邊框結構，滾輪安裝架開口一端的兩邊上分別通過轉軸安裝有滾輪，滾輪安裝架另一端通過轉軸安裝于抱臂的中部。具有開口的滾輪安裝架與抱臂的圓弧形內側邊相配合，對待夾持部件形成導向作用的同時，以增加對待夾持部件的接觸面積。

本實用新型的進一步改進還有，上述導向緩沖件設有四個并分別對稱設置于兩抱臂上，且在抱臂的圓弧形兩端分布，所述導向緩沖件包括滾輪安裝架，所述滾輪安裝架整體為缺一邊的三角形邊框結構，滾輪安裝架開口一端的兩邊上分別通過轉軸安裝有滾輪，滾輪安裝架另一端通過轉軸安裝于抱臂上。通過對向設置的多個滾輪安裝支架增加了對待夾持部件形狀的適應范圍，以及與待夾持部件的接觸面積。

本實用新型的進一步改進還有，上述滾輪安裝架靠近抱臂端部一側的邊框長度大于滾輪安裝架靠近抱臂中部的邊框長度。較短邊框上的滾輪在與待夾持部件接觸并被推動后，較長邊框隨之與待夾持部件相接觸，使得與待夾持部件的接觸點更加均勻。

本實用新型的進一步改進還有，上述滾輪的外部包裹有橡膠層。通過橡膠層對待夾持部件形成緩沖，避免待夾持部件受力出現形變。