[實用新型]一種單驅(qū)動伸縮式管內(nèi)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022981534.0
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN214331898U
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李春國
• 申請（專利權(quán)）人: 西安綠動透平技術(shù)有限公司
• 主分類號: F16L55/34
• 分類號: F16L55/34;F16L101/30;F16L101/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單驅(qū)動伸縮式管內(nèi)機器人，其特征在于，所述機器人包含轉(zhuǎn)子、前支撐、后支撐、前導(dǎo)向、后導(dǎo)向和電機：所述前支撐和后支撐分別安裝在轉(zhuǎn)子中部靠前和靠后的位置，所述前導(dǎo)向位于在前支撐的前端，并且距離前支撐一定距離，所述后導(dǎo)向位于后支撐的后端，并且距離后支撐一定距離；所述電機安裝在后導(dǎo)向的導(dǎo)向架上；所述前導(dǎo)向和后導(dǎo)向結(jié)構(gòu)相同，包含導(dǎo)向架和導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪圓周方向均布三個安裝在導(dǎo)向架上，并且支撐到管內(nèi)壁面上且有一定的擠壓力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)動伸縮式管內(nèi)機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子的中部為圓柱狀，繞柱狀表面有兩道閉環(huán)槽道，分別為前伸縮槽和后伸縮槽；前伸縮槽和后伸縮槽的結(jié)構(gòu)完全相同，并以轉(zhuǎn)子的中間為中心對稱布置，均由兩段方向相反的螺旋槽道連接形成，兩個連接處均為一小段環(huán)形槽道；前伸縮槽的前端和后伸縮槽的后端均為帶鍵的軸，分別安裝前支撐和后支撐，最外端為光軸，分別固定安裝前導(dǎo)向和后導(dǎo)向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)動伸縮式管內(nèi)機器人，其特征在于，所述前支撐和后支撐結(jié)構(gòu)相同，分別安裝在轉(zhuǎn)子的前鍵軸和后鍵軸上，以轉(zhuǎn)子的中間為中心對稱布置；所述前支撐和后支撐，均包含驅(qū)動結(jié)構(gòu)、支撐結(jié)構(gòu)、支撐驅(qū)動爪和殼體；支撐驅(qū)動爪安裝在驅(qū)動結(jié)構(gòu)和支撐結(jié)構(gòu)之間，均位于殼體內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種單驅(qū)動伸縮式管內(nèi)機器人，所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)為圓柱形狀，安裝在轉(zhuǎn)子的鍵軸上，隨軸旋轉(zhuǎn)并可軸向移動，圓柱表面有兩道閉環(huán)槽道，分別為軸向同步槽和支撐驅(qū)動槽；軸向同步槽為環(huán)形槽道，支撐驅(qū)動槽為兩段軸向位置不同的環(huán)形槽道封閉而成，兩個連接處為一小段螺旋槽道。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種單驅(qū)動伸縮式管內(nèi)機器人，所述支撐結(jié)構(gòu)，包含徑向滑塊、軸向滑塊和工字型連接件；工字型連接件的兩端分別安裝在軸向滑塊和徑向滑塊的凹槽內(nèi)，將軸向滑塊的軸向運動轉(zhuǎn)化為徑向滑塊的徑向運動；徑向滑塊位于殼體底部的徑向槽內(nèi)，徑向滑塊運動到徑向槽最外端時，頂在管內(nèi)壁面上，則支撐固定，運動到最內(nèi)端時，則支撐不固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種單驅(qū)動伸縮式管內(nèi)機器人，所述支撐驅(qū)動爪，為底部有圓孔的桶狀結(jié)構(gòu)，安裝在驅(qū)動結(jié)構(gòu)和支撐結(jié)構(gòu)之間，開口處的爪頭伸入驅(qū)動結(jié)構(gòu)的支撐驅(qū)動槽內(nèi)，底部頂著支撐結(jié)構(gòu)的軸向滑塊，將驅(qū)動結(jié)構(gòu)的軸向作用力專遞給支撐結(jié)構(gòu)的軸向滑塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種單驅(qū)動伸縮式管內(nèi)機器人，所述殼體為桶狀，底部中心為圓孔用于軸穿過，內(nèi)壁有軸向同步爪和伸縮驅(qū)動爪，分別靠近底部和開口處，底部有徑向槽；軸向同步爪伸入驅(qū)動結(jié)構(gòu)的軸向同步槽內(nèi)，實現(xiàn)整個支撐的旋轉(zhuǎn)部件和非旋轉(zhuǎn)部件的整體軸向同步運動，前支撐和后支撐的伸縮驅(qū)動爪伸入轉(zhuǎn)子的前伸縮槽和后伸縮槽內(nèi)，支撐固定時，支撐驅(qū)動轉(zhuǎn)子前進，支撐不固定時，轉(zhuǎn)子驅(qū)動支撐伸展或收縮。