[實用新型]基于信息融合的機器人自動糾偏導航系統

有效

• 申請號: 202022975458.2
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN213482706U
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 栗兆龍;王崢榮
• 申請（專利權）人: 西南大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 胡博文

1.一種基于信息融合的機器人自動糾偏導航系統，其特征在于：包括：

信息采集模塊，用于采集機器人所在空間的環境信息以及機器人的姿態信息并輸出；

導航糾偏模塊，用于實時采集所述機器人行進路徑上的環境信息并輸出；

主動控制模塊，其信號輸入端與信息采集模塊和導航糾偏模塊的信號輸出端連接，用于接收信息采集模塊和導航糾偏模塊輸出的信息，根據信息采集模塊輸出信息規劃機器人行進路徑并生成行進執行信號，且根據導航糾偏模塊輸出信息對機器人的行進路徑進行修正并生成行進轉向信號；

執行模塊，其信號輸入端與主動控制模塊的信號輸出端連接，根據主動控制模塊的行進執行信號在行進路徑上行走，并根據主動控制模塊的行進轉向信號調整行進方向。

2.根據權利要求1所述的基于信息融合的機器人自動糾偏導航系統，其特征在于：所述信息采集模塊包括用于采集機器人所在空間環境中機器人與目標物體之間距離的激光雷達、用于采集機器人所在空間環境的圖像信息的視覺測量模塊以及用于采集所述機器人的姿態角、加速度以及行進方向的姿態測量模塊；

所述激光雷達、視覺測量模塊以及姿態測量模塊的信號輸出端均與所述主動控制模塊的信號輸入端連接。

3.根據權利要求2所述的基于信息融合的機器人自動糾偏導航系統，其特征在于：所述姿態測量模塊為GY-MPU9250。

4.根據權利要求1所述的基于信息融合的機器人自動糾偏導航系統，其特征在于：所述導航糾偏模塊包括用于實時采集所述機器人與周圍障礙物之間距離的激光測距傳感器；所述激光測距傳感器的信號輸出端與所述主動控制模塊的信號輸入端連接。

5.根據權利要求1所述的基于信息融合的機器人自動糾偏導航系統，其特征在于：還包括：防碰撞模塊，其信號輸入端與主動控制模塊的信號輸出端連接，用于接收主動控制模塊對導航糾偏模塊輸出信息的判斷而生成的控制信號，并根據所述控制信號控制所述機器人進行防碰撞操作。

6.根據權利要求5所述的基于信息融合的機器人自動糾偏導航系統，其特征在于：所述防碰撞模塊包括剎車模塊、設置于所述機器人的防護氣囊、電磁閥、空氣壓縮機和壓力計；

所述剎車模塊的控制端、所述空氣壓縮機的控制端以及所述電磁閥的控制端分別與所述主動控制模塊的控制輸出端連接；

所述壓力計用于檢測防護氣囊的氣體壓力且壓力計的輸出端與主動控制模塊的輸入端連接；

所述空氣壓縮機的輸出口與防護氣囊的輸入口連通，所述電磁閥設置于防護氣囊和空氣壓縮機連通的管路上。

7.根據權利要求6所述的基于信息融合的機器人自動糾偏導航系統，其特征在于：所述電磁閥為三位三通電磁閥。