[實用新型]一種四足仿生機器人

有效

• 申請號: 202022962278.0
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN214376027U
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 索旭東;沈宏城;劉興亮;李冀川
• 申請（專利權）人: 智能移動機器人（中山）研究院
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B62D57/032
• 代理公司: 深圳市興科達知識產權代理有限公司 44260
• 代理人: 王翀

本實用新型公開了一種四足仿生機器人，包括運動控制器和與之相連接的執行機構，所述運動控制器包括內部穩壓單元，第一舵機接口1，第二舵機接口3，調試/下載接口2，IMU姿態傳感器4，MCU微處理器5；所述MCU微處理器5分別與調試/下載接口2、第一舵機接口1、第二舵機接口3、以及IMU姿態傳感器4雙向數據連接；所述內部穩壓單元6分別與MCU微處理器5、調試/下載接口2、第一舵機接口1、第二舵機接口3、以及IMU姿態傳感器4電連接。本實用新型實現PCB電路控制板元件排列整齊美觀，功能分區清晰，整體尺寸可以實現小型化，可以滿足對機器人的多條腿多個功能模塊分別實現驅動控制的要求，從而使機器人的尺寸做到小型化，使其具有較高的穩定性。

[技術領域]

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種四足仿生機器人。

[背景技術]

隨著機器人技術的發展，機器人在日常生活中的應用的廣度與深度都逐漸擴大。機器人的移動功能成為人們衡量機器人功能的重要指標之一，由于足式移動機器人相比傳統的輪式機器人具有更好的通過性以及與社會環境的相容性，在國內外都得到了蓬勃的發展。其中，四足機器人由于其結構緊湊，適用范圍廣，控制難度較雙足小，更是其中研究的焦點之一。

為了實現四足機器人的行走，需要對機器人的步態進行良好的規劃，提高其運動過程中的穩定性與速度。爬行步態是四足機器人最基本的步態之一，適用于崎嶇路面和大載重情況下的移動，由于在爬行中任意時刻最少有三條腿來支撐機體，使其有較高的穩定性。這就需要對機器人的多條腿分別實現驅動控制。

目前，現有的機器人主板的PCB板設計不合理，無法滿足對機器人的多條腿分別實現驅動控制的要求，器件安裝尺寸大，導致PCB板的整體尺寸較大，繼而使機器人的尺寸較大，無法做到小型化。

[實用新型內容]

針對現有技術存在的問題，本實用新型的目的是提供了一種四足仿生機器人，可以克服現有技術的缺陷。

本實用新型所要解決的技術問題是通過以下技術方案來實現的：

一種四足仿生機器人，包括運動控制器和與之相連接的執行機構，所述運動控制器包括內部穩壓單元，第一舵機接口，第二舵機接口，調試/下載接口，IMU姿態傳感器，MCU微處理器；所述MCU微處理器分別與調試/下載接口、第一舵機接口、第二舵機接口、以及IMU姿態傳感器雙向數據連接；所述內部穩壓單元分別與MCU微處理器、調試/下載接口、第一舵機接口、第二舵機接口、以及IMU姿態傳感器電連接。

進一步的，本實用新型所述第一舵機接口和第二舵機接口分別設置在控制板本體的左右兩側；MCU微處理器設置在控制板本體的中央位置；調試/下載接口設置在MCU微處理器的下方，同時位于第一舵機接口的右側，第二舵機接口的左側；IMU姿態傳感器設置在MCU微處理器的右側，同時位于第二舵機接口的左側，和調試/下載接口的上方。

進一步的，本實用新型還包括樹莓派微電腦，以及與所述樹莓派微電腦數據連接的攝像頭；所述樹莓派微電腦與MCU微處理器數據連接。

進一步的，本實用新型還包括還包括上位機，與所述調試/下載接口數據連接。

進一步的，本實用新型還包括舵機執行終端，分別與所述第一舵機接口和第二舵機接口數據連接。

進一步的，所述MCU微處理器為STM32單片機。

進一步的，所述第一舵機接口與第二舵機接口包括預留的12路PWM信號輸出電路。

進一步的，所述第一舵機接口與第二舵機接口包括預留的4路模擬量和開關輸入。

進一步的，所述調試/下載接口連接上位機可以通過主控制器UART1口或者USB口進行連接。