[實用新型]一種磁釘自主導航系統及無人駕駛清掃車

有效

• 申請號: 202022944366.8
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN213455499U
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 孔慶奕;齊文達;容燁;賀馨琪;王韶宇;付林博;田士龍;李雨桐;王猛;喬夏
• 申請（專利權）人: 河北交通職業技術學院
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G05D1/02;E01H1/00
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 王朝

1.一種磁釘自主導航系統，其特征在于，包括：

磁釘，為多個，均勻鋪設在規劃道路地面下，多個所述磁釘均用于發射磁信號；

磁導航傳感器，安裝在清掃車底盤處，用于接收多個所述磁釘發射的磁信號，清掃車借助所述磁導航傳感器與多個所述磁釘之間信號傳遞在規劃道路上沿多個所述磁釘的布置方向行進；

驅動器，安裝在清掃車駕駛室底部，與清掃車轉向組件連接，用于控制清掃車的行駛方向或轉向；

控制器，安裝在清掃車底盤處，用于接收并處理所述磁導航傳感器的信號，并用于控制所述驅動器運行；

超聲傳感器，安裝在清掃車的前檔處，與所述控制器連接，用于控制清掃車在行進中避免接觸障礙物；以及

角度傳感器，安裝在清掃車底盤處，可輸出角度信號并與所述控制器連接，用于探測清掃車行進方向與規劃道路方向之間的積累誤差并進行實時對清掃車的行進方向糾偏。

2.如權利要求1所述的一種磁釘自主導航系統，其特征在于，所述磁導航傳感器通過將外界因素引起敏感元件磁性能變化，并轉換成電信號和檢測相應物理量，所述磁導航傳感器上設有用于抵抗外界干擾的抗干擾組件。

3.如權利要求1所述的一種磁釘自主導航系統，其特征在于，所述超聲傳感器用于通過超聲波在同一介質中傳播速度不變的原理，根據發射和接收的時間差，用于對清掃車避障。

4.如權利要求1所述的一種磁釘自主導航系統，其特征在于，所述控制器上設有中央處理單元和編程控制組件，所述中央處理單元用于接收信號，所述編程控制組件用于編程，所述控制器用于調節驅動所述驅動器。

5.如權利要求1所述的一種磁釘自主導航系統，其特征在于，所述角度傳感器探測清掃車的行進方向后并可向所述控制器發送指令，所述控制器可控制所述驅動器運行，所述驅動器可對清掃車行進方向實時糾偏。

6.如權利要求3所述的一種磁釘自主導航系統，其特征在于，所述超聲傳感器的數量為兩個，均設于清掃車前檔處，用于探測清掃車前方障礙物。

7.如權利要求1所述的一種磁釘自主導航系統，其特征在于，所述磁釘包括多個循跡磁釘和角度補償磁釘，所述角度補償磁釘位于多個所述循跡磁釘中間，多個所述循跡磁釘圍成封閉式規劃道路。

8.如權利要求1所述的一種磁釘自主導航系統，其特征在于，所述驅動器為伺服電機，所述伺服電機的動力輸出端與清掃車的方向轉向組件連接，并用于驅動清掃車轉向。

9.如權利要求1所述的一種磁釘自主導航系統，其特征在于，每相鄰兩個所述磁釘的鋪設間距為2-3米，所述磁釘直徑為9-11mm，均且呈圓柱體型，在規劃道路的轉彎處設有3-4個所述磁釘。

10.一種無人駕駛清掃車，其特征在于，包括車體以及如權利要求1-9中任意一項所述的一種磁釘自主導航系統。