[實用新型]一種應用于鞋服展示的人形機器人

有效

• 申請號: 202022944096.0
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN214081457U
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 陳暉;李瑞峰;溫寬昌;梁鳳順;蔡小強;張婉瑜;李彤
• 申請（專利權）人: 福建（泉州）哈工大工程技術研究院;華爾嘉（泉州）機械制造有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;A47F8/00
• 代理公司: 泉州市立航專利代理事務所(普通合伙) 35236
• 代理人: 姚婉莉

1.一種應用于鞋服展示的人形機器人，其特征在于，包括AGV底盤、自主充電裝置、支撐柱、人機交互采集系統、動態模特和模特控制系統；所述AGV底盤包括底板、罩設在底板上方與底板連接的外殼體框架、安裝在底板上并露出在底板下表面外的車輪機構以及設置在底板上外殼體框架內的智能移動控制總裝；所述支撐柱立向設置，其下端連接在底板上，其上端設有安裝座模塊；所述動態模特架設在安裝座模塊；所述自主充電裝置用于與AGV底盤連接向AGV底盤充電使用；所述人機交互采集系統和模特控制系統設置在安裝座模塊內或AGV底盤內并線路連接智能移動控制總裝。

2.如權利要求1所述的一種應用于鞋服展示的人形機器人，其特征在于，所述底板為長方形板，所述外殼體框架側壁一周與底板邊沿一周之間通過多塊鎖固塊均布設置連接，所述車輪機構包括設置在底板長度方向兩側邊的中間區段的主驅動輪機構以及設置在底板長度方向靠兩端且靠兩側分別設置的獨立轉向的萬向輪機構；所述支撐柱的下端通過連接結構與底板的長度方向一側邊中間區段連接，并設有連接拉桿與底板的長度方向的另一側邊中間區段連接。

3.如權利要求2所述的一種應用于鞋服展示的人形機器人，其特征在于，所述連接結構為Y型連接結構，其Y型的下臂為支撐柱下端，其兩上臂端部朝下對應跨設在對應側的主驅動輪機構的兩側邊，并分別通過直角鎖固部件與底板鎖固連接，所述連接拉桿的結構包括與Y型連接結構的Y型三叉中間連接區域鎖固連接的豎向鎖固板、一端與豎向鎖固板的下側邊垂直連接的橫拉桿、連接在橫拉桿另一端的C型部件、C型部件的C型兩臂端部分別垂直向下延伸的豎向連接桿以及兩豎向連接桿的下端部分別連接的橫向鎖固板，所述C型部件的C型兩臂與橫拉桿水平設置，所述兩豎向連接桿分別對應在對應側的主驅動輪機構的中心軸兩側邊并通過橫向鎖固板與底板鎖固連接。

4.如權利要求3所述的一種應用于鞋服展示的人形機器人，其特征在于，所述主驅動輪機構包括安裝板、主驅動輪、獨立懸架裝置和動力驅動裝置，所述安裝板的兩端分別通過獨立懸架裝置連接在底板上并對應底板的側邊垂直立設，所述動力驅動裝置鎖固連接在兩獨立懸架裝置之間的安裝板內側面上，對應底板鎖固兩豎向連接桿的一側的主驅動輪機構的動力驅動裝置對應在兩豎向連接桿分隔之間，所述安裝板上開設有供動力驅動裝置的輸出轉軸穿過的傳動孔。

5.如權利要求4所述的一種應用于鞋服展示的人形機器人，其特征在于，所述主驅動輪包括中心輪盤、車胎輪轂和鎖固片，所述車胎輪轂嵌套在中心輪盤上并通過多個螺栓鎖固連接，所述中心輪盤的中心開設有轉軸孔供輸出轉軸定位穿過，從而通過輸出轉軸帶動轉動，所述鎖固片設置在中心輪盤外表面上并通過多個螺栓與輸出轉軸鎖固連接以及中心輪盤鎖固連接。

6.如權利要求4所述的一種應用于鞋服展示的人形機器人，其特征在于，所述獨立懸架裝置包括軸桿、滑套和彈簧，所述滑套上開設有貫通的軸桿通孔，所述滑套鎖固在安裝板上，其軸桿通孔軸線垂直于底板設置，所述軸桿穿設在軸桿通孔內，其下端鎖固連接在底板上，其上端設有外螺紋并端部匹配螺合有限位螺母，所述彈簧套設在軸桿上并兩端分別頂在滑套的上表面和限位螺母上。

7.如權利要求2所述的一種應用于鞋服展示的人形機器人，其特征在于，所述萬向輪機構包括安裝架、萬向輪和轉向驅動裝置，所述底板上設有供萬向輪安裝的安裝孔位，所述安裝架架設在底板上表面對應安裝孔位設置，所述萬向輪嵌設在安裝孔位內連接在安裝架的下表面上，所述轉向驅動裝置設置在安裝架的上表面，其轉向驅動輸出軸穿過安裝架與萬向輪連接，從而實現獨立驅動萬向輪轉動。

8.如權利要求1-7任意一項所述的一種應用于鞋服展示的人形機器人，其特征在于，所述動態模特與安裝座模塊之間通過便于更換動態模特的通用機械連接結構和通用電控接口結構連接。

9.如權利要求1-7任意一項所述的一種應用于鞋服展示的人形機器人，其特征在于，所述人機交互采集系統包括中央處理模塊以及連接中央處理模塊的視覺信息采集模塊、語音模塊、可視化模塊、存儲模塊和無線通訊模塊，所述視覺信息采集模塊包括有設置在安裝座模塊上的視覺相機，所述語音模塊包括有設置在安裝座模塊上的濾波器、喇叭和麥克風陣列，所述視覺信息采集模塊包括有架設在AGV底盤、支撐柱或安裝座模塊上的顯示屏。