[實(shí)用新型]一種船底清洗機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022909962.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213892839U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董宇新;董偉龍;張亞川;張健;郭錚;李俊安;馬勝鋼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南伯淼水處理有限公司
• 主分類號(hào): B63B59/06
• 分類號(hào): B63B59/06;B08B3/02
• 代理公司: 鄭州裕晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 41142
• 代理人: 徐志威

1.一種船底清洗機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)以及清洗盤(pán)，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)上鉸接有舉升機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動(dòng)所述舉升機(jī)構(gòu)上下擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述舉升機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離行走機(jī)構(gòu)的一端鉸接有用于驅(qū)動(dòng)清洗盤(pán)來(lái)回移動(dòng)的橫移機(jī)構(gòu)，所述橫移機(jī)構(gòu)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于安裝清洗盤(pán)的U型架，所述清洗盤(pán)鉸接在所述U型架上，所述行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有用于控制所述船底清洗機(jī)器人運(yùn)行的控制系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船底清洗機(jī)器人，其特征在于：所述舉升機(jī)構(gòu)包括鉸接在行走機(jī)構(gòu)上的兩個(gè)上下平行設(shè)置的桁架，兩個(gè)所述桁架的另一端鉸接在用于安裝清洗盤(pán)的橫移機(jī)構(gòu)上，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的兩端分別鉸接在行走機(jī)構(gòu)及位于下側(cè)的桁架上，兩個(gè)所述桁架與行走機(jī)構(gòu)以及橫移機(jī)構(gòu)的四個(gè)鉸接點(diǎn)連接線始終呈平行四邊形結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的船底清洗機(jī)器人，其特征在于：所述桁架包括兩個(gè)平行設(shè)置的橫桿，兩個(gè)橫桿通過(guò)多個(gè)連桿固定連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的一端鉸接在位于下側(cè)的桁架的其中一個(gè)連桿上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船底清洗機(jī)器人，其特征在于：所述橫移機(jī)構(gòu)包括鉸接在舉升機(jī)構(gòu)一端的支架、設(shè)置在支架上的兩個(gè)上下平行的導(dǎo)軌、在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下沿著導(dǎo)軌來(lái)回移動(dòng)的安裝座，所述U型架轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝于所述安裝座上，所述安裝座內(nèi)設(shè)置有兩組分別與兩個(gè)導(dǎo)軌配合的滾輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的船底清洗機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括位于兩個(gè)導(dǎo)軌之間的齒條、安裝在安裝座上與齒條相嚙合的齒輪，所述齒條固定在支架上，所述齒輪連接有固定在安裝座上的第二驅(qū)動(dòng)裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的船底清洗機(jī)器人，其特征在于：所述支架下部的兩端設(shè)置有與控制系統(tǒng)電性連接的行程開(kāi)關(guān)，所述安裝座的下端設(shè)置有觸發(fā)片，所述觸發(fā)片能夠碰觸行程開(kāi)關(guān)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的船底清洗機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括位于兩個(gè)導(dǎo)軌之間的雙向伸縮桿，所述雙向伸縮桿的兩個(gè)內(nèi)桿分別固定在支架上，所述安裝座固定在雙向伸縮桿的套筒上。

8.根據(jù)權(quán)利要求4-7任一項(xiàng)所述的船底清洗機(jī)器人，其特征在于：所述安裝座側(cè)面上設(shè)置有固定塊，所述固定塊內(nèi)螺紋連接有頂緊螺栓，所述頂緊螺栓自固定塊的下側(cè)面貫穿所述固定塊，所述頂緊螺栓的上端頂緊在下側(cè)的滾輪的滾輪軸上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船底清洗機(jī)器人，其特征在于：所述清洗盤(pán)包括鉸接在所述U型架端部的盤(pán)狀殼體，所述盤(pán)狀殼體內(nèi)部通過(guò)兩組旋轉(zhuǎn)連接體安裝有兩組噴頭組件，兩組所述旋轉(zhuǎn)連接體由同一第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而使得兩組噴頭組件同步轉(zhuǎn)動(dòng)，兩組所述噴頭組件運(yùn)行時(shí)覆蓋面積部分重疊且互不干涉，所述盤(pán)狀殼體的外周面對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)高度可調(diào)的輥?zhàn)?所述盤(pán)狀殼體的底部設(shè)置有與真空抽吸裝置相連的排污口、與盤(pán)狀殼體內(nèi)部連通的進(jìn)氣調(diào)節(jié)閥。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的船底清洗機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)連接體包括固定于盤(pán)狀殼體下側(cè)面的套管、轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于套筒內(nèi)的中空桿，所述中空桿伸入盤(pán)狀殼體內(nèi)部的一端連接噴頭組件，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)齒輪組與中空桿相連。