[實用新型]并聯舉升機構式微型AGV小車

有效

• 申請號: 202022892107.5
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN214002931U
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 胡松;曹雛清;高云峰
• 申請（專利權）人: 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱順利

本實用新型公開了一種并聯舉升機構式微型AGV小車，包括底盤、車身、設置于底盤上的腳輪、驅動裝置和并聯舉升機構，并聯舉升機構包括活動頂板、設置于活動頂板上且可升降的舉升托盤和與活動頂板連接的支撐鏈，支撐鏈設置三條，支撐鏈包括下耳座、與活動頂板連接的上耳座以及與上耳座和下耳座轉動連接的電動推桿。本實用新型的并聯舉升機構式微型AGV小車，用3?RPR并聯結構作為AGV的舉升機構，實現此AGV的舉升和支撐貨物功能，除了主要承受貨物對AGV施加的垂直壓力外還可承受來自其它方向的側向分力，可有效提高AGV的支撐性能，提高支撐的可靠性、安全性和穩定性，避免貨架倒架和下滑等安全事故的發生。

技術領域

本實用新型屬于自動化運載技術領域，具體地說，本實用新型涉及一種并聯舉升機構式微型AGV小車。

背景技術

AGV小車是自動導引運輸車的簡稱，即裝備有電磁或光電等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑自動行駛，具有編程和模式選擇裝置、安全保護及各種移載功能的搬運機器人。

近年來，隨著社會的進步，勞動力成本的提高，中國工廠開始向著物流自動化、立體倉庫領域發展，因此倉儲AGV小車的需求日益增加。

現有的倉儲AGV小車的機械結構基本都是在kiva公司生產的倉儲AGV基礎上進行改進，但其結構本質并未改變，不能抵抗較大側向力，且結構復雜，加工成本高。

實用新型內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型提供一種并聯舉升機構式微型AGV小車，目的是提高對側向力的承受能力。

為了實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：并聯舉升機構式微型AGV小車，包括底盤、車身、設置于底盤上的腳輪、驅動裝置和并聯舉升機構，所述并聯舉升機構包括活動頂板、設置于活動頂板上且可升降的舉升托盤和與活動頂板連接的支撐鏈，支撐鏈設置三條，支撐鏈包括下耳座、與活動頂板連接的上耳座以及與上耳座和下耳座轉動連接的電動推桿。

所述三條支撐鏈的上耳座的鉸接孔的軸線呈等邊三角形布置，三條支撐鏈的下耳座的鉸接孔的軸線也呈等邊三角形布置，且同一條支撐鏈的上耳座的鉸接孔的軸線平行于下耳座的鉸接孔的軸線。

所述腳輪共設置四個，四個腳輪對稱分布在所述底盤下方的四周。

所述車身上設置狀態燈。

所述驅動裝置位于所述底盤下方的中心位置處。

本實用新型的并聯舉升機構式微型AGV小車，用3-RPR并聯結構作為AGV的舉升機構，實現此AGV的舉升和支撐貨物功能，除了主要承受貨物對AGV施加的垂直壓力外還可承受來自其它方向的側向分力，可有效提高AGV的支撐性能，提高支撐的可靠性、安全性和穩定性，避免貨架倒架和下滑等安全事故的發生，將產生重大的社會效益和巨大的經濟效益；此外，本實用新型還具有結構簡單、質量穩定可靠、操作維護便捷等優點，克服現有倉儲AGV的技術缺陷。

附圖說明

本說明書包括以下附圖，所示內容分別是：

圖1為本實用新型的總體結構示意圖；

圖2為本實用新型的底部視角的總體結構示意圖；

圖3為本實用新型的并聯舉升機構結構示意圖；

圖4為并聯舉升機構的支撐鏈的機構原理示意圖；

圖5為支撐鏈的三個上耳座在活動頂板上、三個下耳座在固定底板上的布置示意圖；

圖中標記為：1、車身；11、按鈕控制板；12、狀態燈；13、避障傳感器；2、底盤；3、腳輪；4、驅動裝置；5、并聯舉升機構；51、固定底板；52、支撐鏈；521、下耳座；522、電動推桿；523、上耳座；53、活動頂板；54、舉升托盤。

具體實施方式