[實用新型]水平多關節型機器人

有效

• 申請號: 202022865304.8
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN214560904U
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 黃晶;黃國輝;鐘玉
• 申請（專利權）人: 深圳眾為興技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃廣龍

本實用新型公開了一種水平多關節型機器人，包括底座、X臂裝置、Y臂裝置和絲桿裝置。其中，X臂裝置包括X臂和X臂驅動組件,X臂能夠由X臂驅動組件驅動，繞第一軸轉動，Y臂裝置包括Y臂和Y臂驅動組件，Y臂能夠由Y臂驅動組件驅動，繞第二軸轉動，絲桿裝置包括絲桿、R軸驅動電機、R軸同步帶組件、Z軸驅動電機和Z軸同步帶組件，絲桿與R軸驅動電機之間通過R軸同步帶組件傳動連接，絲桿與Z軸驅動電機之間通過Z軸同步帶組件傳動連接。因采用同步帶方式傳動和減速，可以有效降低傳動鏈中的回程誤差，該水平多關節型機器人的位置精度高。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種水平多關節型機器人。

背景技術

隨著社會的發展與科技的進步，機器人已經廣泛應用于生產與生活中代替或者輔助人類完成各種工作，如在3C行業中已廣泛使用水平多關節型機器人代替工人完成搬運、上下料與裝配等作業任務。隨著機器人的作業對象不斷往小型化、精細化、高質量的方向發展，就需要機器人具有更高的精度以適應作業需求。在水平多關節型(SCARA)機器人中，在絲桿旋轉軸的傳動鏈中通常會使用到行星減速器，而行星減速器中客觀存在的回程誤差就直接導致了機器人的位置誤差。

實用新型內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型提出一種水平多關節型機器人，其能在一定程度上提高精度。

根據本實用新型實施例的水平多關節型機器人，包括：

底座；

X臂裝置，安裝于所述底座，包括X臂和X臂驅動組件，所述X臂能夠由所述X臂驅動組件驅動，繞第一軸轉動；

Y臂裝置，安裝于所述X臂，包括Y臂和Y臂驅動組件，所述Y臂能夠由所述Y臂驅動組件驅動，繞第二軸轉動；

絲桿裝置，安裝于所述Y臂,包括絲桿、R軸驅動電機、R軸同步帶組件、Z軸驅動電機和Z軸同步帶組件，所述絲桿與所述R軸驅動電機之間通過所述R軸同步帶組件傳動連接，所述絲桿與所述Z軸驅動電機之間通過所述Z軸同步帶組件傳動連接，所述絲桿能夠由所述R軸驅動電機驅動做回轉以及升降運動，所述絲桿能夠由所述Z軸驅動電機驅動做升降運動，所述絲桿能夠由所述R軸驅動電機和所述Z軸驅動電機驅動做純回轉運動。

根據本實用新型實施例的水平多關節型機器人，至少具有如下技術效果：由于絲桿在R軸的回轉運動通過R軸驅動電機以及R軸同步帶組件傳動實現，絲桿在Z軸的升降運動則通過Z軸驅動電機以及Z軸同步帶組件傳動實現，因采用同步帶方式傳動和減速，可以有效降低傳動鏈中的回程誤差，因此，該水平多關節型機器人的位置精度高，可以應用到各種對位置精度要求較高的生產實際中，從而可以擴大此類機器人的應用范圍。

另外，根據本實用新型實施例的水平多關節型機器人還具有如下附加的技術特征：

根據本實用新型實施例的一些實施例，所述R軸同步帶組件包括多級同步帶。

根據本實用新型實施例的一些實施例，所述R軸同步帶組件包括兩級同步帶，所述兩級同步帶包括：

R軸一級主動帶輪，與所述R軸驅動電機的輸出軸連接；

R軸一級從動帶輪；

R軸一級同步帶，傳動連接所述R軸一級主動帶輪和所述R軸一級從動帶輪；

R軸二級主動帶輪，與所述R軸一級從動帶輪同軸連接；

R軸二級從動帶輪，連接于所述絲桿；

R軸二級同步帶，傳動連接所述R軸二級主動帶輪和所述R軸二級從動帶輪。

根據本實用新型實施例的一些實施例，所述R軸同步帶組件還包括：