[實用新型]一種復合型柔性機械手

有效

• 申請號: 202022855159.5
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN214265625U
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 葉寶霖;胡旭峰;趙柯;操天藝;何旭;盧繼華
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種復合型柔性機械手，其特征在于：包括柔性手臂、壓力傳感器、彈簧鋼片、電磁開合裝置、套筒、動力傳動機構以及液壓動力裝置；

其中，柔性手臂的數量為兩個；

壓力傳感器有兩個，均為壓阻式壓力傳感器；

彈簧鋼片的數量為兩個，采用彈性良好的彈簧鋼材料；彈簧鋼片的外形和柔性手臂的外形相貼合；

電磁開合裝置包括平板和線圈；

其中，平板數量為2個，均由耐腐蝕的鐵磁性材料制作而成，一平板中央有一個圓形凹坑，另一平板中央有一個凸起，且凸起和凹坑相互咬合；線圈內置在平板內部，由鐵磁性材料構成；

套筒的數量為兩個，外形與柔性手臂前端的形狀配合，中間有一個孔與柔性手臂中空部分開孔大小及形狀一致，套筒上端面有一個向內傾斜的帶有兩個安裝孔的套筒臂，與動力傳動機構的連接關系相匹配；

動力傳動機構分為連桿機構和液壓傳動機構；液壓動力裝置由一個小型液壓泵組成；

復合型柔性機械手中各部件的連接關系如下：

柔性手臂與套筒、彈簧鋼片、電磁開合裝置以及壓力傳感器相連；兩個柔性手臂末端又通過電磁開合裝置連接；液壓動力裝置和套筒通過動力傳動機構連接；

復合型柔性機械手中各部件的功能如下：

柔性手臂作為抓取物體的主體，用于實現橢圓形套口的張開和夾緊以及對目標物體的柔性接觸；彈簧鋼片作為柔性手臂的骨架，提供抓取物體時的夾緊力；壓力傳感器實時采集壓力的數據并反饋給工作平臺；電磁開合裝置通過線圈電流的通斷實現兩個柔性手臂末端的固定與分離，進而實現柔性機械手工作模式的切換；套筒作為柔性手臂和傳動機構的連接部分；動力傳動機構和液壓動力裝置實現對柔性手臂兩種工作模式下的兩種驅動。

2.根據權利要求1所述的一種復合型柔性機械手，其特征在于：兩個柔性手臂的外形如植物表皮氣孔的一對保衛細胞，每個柔性手臂呈半月形。

3.根據權利要求2所述的一種復合型柔性機械手，其特征在于：柔性手臂內側用于夾持物體的表面有蜂窩狀花紋。

4.根據權利要求3所述的一種復合型柔性機械手，其特征在于：兩個柔性手臂內側均嵌入一個彈簧鋼片和一個壓力傳感器，利用彈簧鋼片的回復力作為抓取目標物的夾緊力，通過壓力傳感器采集施加在物體上的力的實際大小。

5.根據權利要求4所述的一種復合型柔性機械手，其特征在于：兩個柔性手臂末端通過電磁開合裝置固定在一起。

6.根據權利要求5所述的復合型柔性機械手，其特征在于：兩個套筒分別套在兩個柔性手臂的前端，液壓動力裝置通過套筒上的安裝孔與動力傳動機構連接。

7.根據權利要求6所述的一種復合型柔性機械手，其特征在于：柔性機械手通過動力傳動機構與工作平臺進行安裝并投入使用。