[實用新型]一種超聲可視化達芬奇手術機器人手臂

有效

• 申請號: 202022831878.3
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN213851029U
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 柴天賜;陳良萬
• 申請（專利權）人: 福建醫科大學附屬協和醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20;A61B90/00
• 代理公司: 北京一枝筆知識產權代理事務所(普通合伙) 11791
• 代理人: 張慶瑞

本實用新型公開了一種超聲可視化達芬奇手術機器人手臂，包括底座，所述底座底部固定連接有多個鎖止萬向輪，所述底座上設有收納槽，所述收納槽內側壁固定連接有固定軸，所述固定軸外側壁轉動套接有轉動桿，所述底座連接有限位機構，所述轉動桿通過升降機構連接有升降桿，所述升降桿通過旋轉機構連接有調節塊，所述調節塊外側壁固定連接有固定桿，所述固定桿遠離調節塊的一端固定連接有連接板，所述連接板內設有空腔。本實用新型通過轉動筒、轉動桿、限位機構、支撐板、收納槽、限位槽、轉動口、升降桿、旋轉機構以及底座的配合使用，實現了對機械臂本體高度的調節，使得該機械臂本體可以適用于不同高度和不同角度，提高了裝置的適用范圍。

技術領域

本實用新型涉及手術機器人手臂技術領域，尤其涉及一種超聲可視化達芬奇手術機器人手臂。

背景技術

智能機器人之所以叫智能機器人，這是因為它有相當發達的“大腦”。在腦中起作用的是中央處理器，這種計算機跟操作它的人有直接的聯系。最主要的是，這樣的計算機可以進行按目的安排的動作。正因為這樣，我們才說這種機器人才是真正的機器人，盡管它們的外表可能有所不同，現有的只能機器人手臂臂上的所有器械，可在腔鏡人眼可視下觸碰到探測區，行多普勒超聲功能，可探測血流速度、血流方向、近區區域二維及三維結構，可分辨出筋膜、血管以及深層組織結構；在原有現象系統基礎上添加超聲顯示屏，可顯示床旁機械臂手術系統上特制器械上的超聲傳感器所探測圖像，通過醫學專科視頻改造，可使此顯像與實際組織的大小、色彩相一致。通過與AI結合，自動識別并標注所探測組織的性質，并可自動標注相應的量化參數。當視頻成像系統識別到血管等已設定的危險組織情況時，可在醫師操作系統處自動報警并且自動制動，待術者再三確認后，人為關閉此次警報與制動。

現有的對智能機器人手臂不具有調節功能，無法針對不同患者進行針對性處理，具有一定的局限性，為此提出一種超聲可視化達芬奇手術機器人手臂來解決問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在問題，而提出的一種超聲可視化達芬奇手術機器人手臂。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種超聲可視化達芬奇手術機器人手臂，包括底座，所述底座底部固定連接有多個鎖止萬向輪，所述底座上設有收納槽，所述收納槽內側壁固定連接有固定軸，所述固定軸外側壁轉動套接有轉動桿，所述底座連接有限位機構，所述轉動桿通過升降機構連接有升降桿，所述升降桿通過旋轉機構連接有調節塊，所述調節塊外側壁固定連接有固定桿，所述固定桿遠離調節塊的一端固定連接有連接板，所述連接板內設有空腔，所述空腔內底部固定連接有電機，所述電機輸出端固定連接有輸出軸，所述輸出軸通過傳動機構連接有兩個對稱設置的螺紋桿，兩個所述螺紋桿端部分別與空腔內底部轉動連接，所述螺紋桿貫穿空腔并連接有螺紋塊，所述螺紋塊通過帶動機構連接有夾持板，兩個所述夾持板之間固定連接有機械臂本體。

優選地，所述升降機構包括轉動筒，所述轉動筒側壁開設有限位槽，所述轉動桿頂部固定連接有支撐板，所述限位槽內側壁與支撐板外側壁轉動連接，所述升降桿底部固定連接有限位板，所述限位板外側壁與限位槽內側壁滑動連接，所述轉動筒頂部開設有有轉動口，所述轉動口內側壁與升降桿外側壁螺紋連接。

優選地，所述限位機構包括多個開設在轉動桿底部的呈半環形設置的卡槽，所述底座上開設有拉口，所述拉口內側壁滑動連接有拉桿，所述拉桿底部固定連接有拉板，所述拉桿與多個卡槽相適配，所述拉桿外側壁套設有復位彈簧，所述復位彈簧兩端分別與拉板外側壁以及底座外側壁固定連接。

優選地，所述旋轉機構包括固定連接在調節塊外側壁的調節軸，所述升降桿頂部開設有調節口，所述調節口內側壁與調節軸外側壁轉動套接，所述升降桿上開設有多個呈環形設置的插口，所述調節塊上開設有與插口相適配的對應口，所述對應口與相對應的插口內插設有同一根插桿。

優選地，所述傳動機構包括固定連接在輸出軸外側壁的第一鏈輪，位于空腔內的兩個所述螺紋桿外側壁均固定連接有第二鏈輪，所述第一鏈輪分別與兩個第二鏈輪通過鏈條傳動連接。