[實用新型]一種懸掛往復鋸的樹木修剪飛行機器人

有效

• 申請號: 202022807585.1
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN214338801U
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 楊忠;王煒;梁家斌;陶坤;許昌亮;徐浩;張馳;周東升;吳吉瑩;廖祿偉
• 申請（專利權）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;B64C39/02
• 代理公司: 南京品智知識產權代理事務所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;陸群

1.一種懸掛往復鋸的樹木修剪飛行機器人，其特征在于：包括飛行平臺（1）、連接于飛行平臺（1）下方的懸掛機構（2）和連接于懸掛機構（2）下方的往復鋸系統（3）；所述懸掛機構（2）為固定長度的連接桿，或可變長度的伸縮懸掛機構，包含左右對稱布置的L根垂直桿（201），L≥2，相鄰垂直桿（201）之間設有橫向加強梁（202）；所述往復鋸系統（3）包括與懸掛機構（2）連接的刀具架（301），固定連接于刀具架（301）的刀具電機（302）、由刀具電機（302）驅動的往復機構、由往復機構帶動作往復運動的活動鋸片（306）、驅動刀具電機（302）的刀具控制器。

2.根據權利要求1所述的一種懸掛往復鋸的樹木修剪飛行機器人，其特征在于：上述懸掛機構（2）與往復鋸系統（3）之間，或飛行平臺（1）與懸掛機構（2）之間，設有可將兩者掛接或分離的脫鉤裝置（4）。

3.根據權利要求1所述的一種懸掛往復鋸的樹木修剪飛行機器人，其特征在于：上述懸掛機構（2）為拉繩式伸縮懸掛機構：所述垂直桿（201）包含H段連續嵌套的空心管（2203），H≥2，自上而下序號依次為1、2、…、H，第i段空心管（2203）的上端設有限制第i+1段空心管（2203）向上收縮時運動過沖的上限位器（2204），1≤iH，下端設有限制第i+1段空心管（2203）向下伸展時運動脫落的下限位器（2205）；第1段空心管（2203）的上限位器（2204）設有與飛行平臺（1）連接的法蘭（2208），第H段空心管（2203）的上端設有上限位器（2204），下端與往復鋸系統（3）連接，第H段空心管（2203）的上限位器（2204）通過拉繩（2202）與安裝于飛行平臺（1）的收線器（2201）相連；橫向加強梁（202）連接于相鄰垂直桿（201）的相同段空心管（2203）的下端。

4.根據權利要求1所述的一種懸掛往復鋸的樹木修剪飛行機器人，其特征在于：上述懸掛機構（2）為滑輪式伸縮懸掛機構：所述垂直桿（201）包含H段連續嵌套的空心管（2203），H≥3，自上而下序號依次為1、2、…、H，第i段空心管（2203）的上端設有限制第i+1段空心管（2203）向上收縮時運動過沖的上限位器（2204），1≤iH，下端設有限制第i+1段空心管（2203）向下伸展時運動脫落的下限位器（2205）；第1段空心管（2203）的上限位器（2204）設有與飛行平臺（1）連接的法蘭（2208），第H段空心管（2203）的上端設有上限位器（2204），下端與往復鋸系統（3）連接，第2段空心管（2203）的上限位器（2204）通過拉繩（2202）與安裝于飛行平臺（1）的收線器（2201）相連；所述垂直桿（201）還包含轉軸水平固定于第j段空心管（2203）的上限位器（2204）且旋轉平面過空心管（2203）垂直軸線的動滑輪（2206）、掛繞于所述動滑輪（2206）的上側且一端與第j-1段空心管（2203）的下限位器（2205）固連另一端與第j+1段空心管（2203）的上限位器（2204）固連的滑輪拉繩（2207），2≤jH；橫向加強梁（202）連接于相鄰垂直桿（201）的相同段空心管（2203）的下端。

5.根據權利要求1所述的一種懸掛往復鋸的樹木修剪飛行機器人，其特征在于：上述往復機構包括由刀具電機（302）驅動旋轉的慣性輪（303）、通過軸承連接于慣性輪（303）邊緣的連桿（304）、經軸承與連桿（304）的另一端連接且可左右移動的導向運動塊（305），導向運動塊（305）的橫截面為上寬下窄，其下表面固定連接有活動鋸片（306）；慣性輪（303）、連桿（304）、導向運動塊（305）構成多連桿機構，將刀具電機（302）的旋轉運動轉化為活動鋸片（306）的左右往復運動；刀具架（301）的下方固定連接有固定鋸片（307），固定鋸片（307）開有容納導向運動塊（305）作左右往復運動的槽，槽的縱向截面的輪廓為上寬下窄，導向運動塊（305）嵌入其中形成防脫落的左右滑動配合；刀具控制器通過通信總線與飛行平臺（1）的主控制器連接；刀具電機（302）設有分別感知其工作時的電流、轉速和溫度的電流傳感器、轉速傳感器和溫度傳感器，電流傳感器、轉速傳感器和溫度傳感器的輸出信號分別連接至刀具控制器。