[實用新型]一種煤礦救災機器人裝置

有效

• 申請號: 202022795731.3
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN214724173U
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 秦永強;郝俊杰;陳雨;肖仁喜;陳改朝;陳海潮;張久祥;董強;韓報
• 申請（專利權）人: 安徽德睿智能技術有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B25J9/04;B25J19/00;E21F11/00;E21F17/18
• 代理公司: 宿州智海知識產權代理事務所(普通合伙) 34145
• 代理人: 李曉峰

本實用新型屬于救援器械技術領域，尤其為一種煤礦救災機器人裝置，包括裝置主體、機械臂、控制箱、移動裝置，所述機械臂安裝于裝置主體的頂部前方，所述控制箱位于裝置主體頂部后方，所述移動裝置安裝于裝置主體下方，通過在裝置主體前后兩側加裝支腿使得裝置在工作時更加穩固，通過在裝置主體上安裝旋轉底座使得機械臂可以360°旋轉來擴大了機械臂的操作空間，通過安裝控制器使得裝置可以進行遙控大大節約了裝置的占地空間，通過加裝瓦斯警報器使得救災人員在礦內瓦斯濃度升高的時候能夠及時撤離，通過在轉向軸和驅動軸上安裝支撐柱連接裝置主體使得裝置主體能夠向前移動，通過在旋轉桿前方加裝機械抓手使得裝置可以移挪礦中堅固的碎石。

技術領域

本實用新型屬于救援器械技術領域，具體涉及一種煤礦救災機器人裝置。

背景技術

煤礦是人類在富含煤炭的礦區開采煤炭資源的區域，一般分為井工煤礦和露天煤礦。當煤層離地表遠時，一般選擇向地下開掘巷道采掘煤炭，此為井工煤礦。當煤層距地表的距離很近時，一般選擇直接剝離地表土層挖掘煤炭，此為露天煤礦。我國絕大部分煤礦屬于井工煤礦，井工煤礦因處于地下通風較差，容易發生有毒氣體泄露，煤層上面的頂板巖層失去了支撐，原來的壓力平衡遭到破壞，煤層頂板在上覆巖層壓力的作用下，發生變形、破壞易發生頂板事故。而煤礦發生事故時常常伴隨著瓦斯和一氧化碳的升高，極易發生二次事故，同時煤礦事故帶來的坍塌也使得礦內移動空間狹小，只能容納小型機器進入。所以我們急需一種體型較小卻能有效地移挪礦中堅硬物體的裝置。

實用新型內容

為解決上述背景技術中提出的問題。本實用新型提供了一種煤礦救災機器人裝置，通過在裝置主體前后兩側加裝支腿使得裝置在工作時更加穩固，通過在裝置主體上安裝旋轉底座使得機械臂可以360°旋轉來擴大了機械臂的操作空間，通過加裝中臂和小臂使得機械臂的使用范圍變得更大，通過安裝第一液壓缸和第二液壓缸使得中臂和小臂可以隨使用者意愿移動，通過安裝控制器使得裝置可以進行遙控大大節約了裝置的占地空間，通過加裝瓦斯警報器使得救災人員在礦內瓦斯濃度升高的時候能夠及時撤離，通過在轉向軸和驅動軸上安裝支撐柱連接裝置主體使得裝置主體能夠向前移動，通過安裝轉向機調節轉向機主軸使得移動裝置可以調節方向，通過在小臂前端安裝旋轉桿使得機械抓手可以以任意角度抓取物體，通過在旋轉桿前方加裝機械抓手使得裝置可以移挪礦中堅固的碎石。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種煤礦救災機器人裝置，包括裝置主體、機械臂、控制箱、移動裝置，所述機械臂安裝于裝置主體的頂部前方，所述控制箱位于裝置主體頂部后方，所述移動裝置安裝于裝置主體下方，所述機械臂包括旋轉底座、大臂、第一液壓缸、伸縮桿、第一固定座、第一連接軸、中臂、第二液壓缸、第二固定座、第二連接軸、小臂、旋轉桿、機械抓手，所述控制箱包括瓦斯警報器、蓄電池、信號接收器、控制器，所述移動裝置包括轉向輪、驅動輪、L形連接桿、轉向軸、轉向機、轉向機主軸、支撐柱、驅動電機、驅動軸。

優選的，所述裝置主體前后兩側安裝有支腿，支腿共有四個通過支腿轉軸連接裝置主體，在裝置開始工作前先放下支腿，可使裝置更加穩固，不易晃動。

優選的，所述旋轉底座安裝在裝置主體頂部前方，旋轉底座上安裝有大臂和第一固定座，旋轉底座可使機械臂進行360°的旋轉，很好地擴大了機械臂的操作空間，第一固定座對第一液壓缸起到了固定作用。

優選的，所述中臂后段連接大臂頂部，前段連接小臂后段，尾部連接第一液壓缸的伸縮桿頂端，中臂有效地延長了機械抓手的使用范圍，第一液壓缸通過伸縮桿的伸縮對中臂進行調節。

優選的，所述小臂前端連接旋轉桿，尾部連接第二液壓缸的伸縮桿頂端，旋轉桿前端通過固定軸連接機械抓手的固定板，旋轉桿使機械抓手可以360°旋轉，第二液壓缸通過伸縮桿的伸縮對小臂進行調節。

優選的，所述控制器包括PLC、儲存器，控制器與蓄電池、信號接收器、支腿轉軸、旋轉底座、第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸、旋轉桿、轉向機、驅動電機電性相連，使裝置可以進行遙控，大大節約了裝置的占地空間，同時操控簡單便捷。