[實用新型]一種旋翼分置并懸掛刀具的樹障清理飛行機器人

有效

• 申請號: 202022794849.4
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN214356724U
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 楊忠;王煒;陶坤;梁家斌;廖祿偉;許昌亮;徐浩;張馳;周東升;吳吉瑩
• 申請（專利權）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: B64D47/00
• 分類號: B64D47/00;A01G3/08;F16M11/26;F16M13/02;B64C39/02;H02G1/02
• 代理公司: 南京品智知識產權代理事務所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;陸群

1.一種旋翼分置并懸掛刀具的樹障清理飛行機器人，其特征在于：包括飛行平臺(1)、連接于飛行平臺(1)下方的懸掛機構(2)和連接于懸掛機構(2)下方的刀具系統(3)；飛行平臺(1)具有橫向布置的條狀或桁架結構的主梁(102)，主梁(102)的中心部位設有中央控制艙(103)，主梁(102)的左右兩端分別對稱固定連接有同規格的旋翼平臺(101)；懸掛機構(2)為固定長度的連接桿，或可變長度的伸縮懸掛機構，包含左右對稱布置的L根垂直桿(201)，L≥2，相鄰垂直桿(201)之間設有橫向加強梁(202)；刀具系統(3)為以左右幾何對稱或質量對稱方式布置的M個電鋸組件的陣列組合，M≥1。

2.根據權利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹障清理飛行機器人，其特征在于：所述旋翼平臺(101)包括與主梁(102)固定連接的分控制艙(104)、前后對稱布置于分控制艙(104)周圍的K個旋翼(1011)，旋翼(1011)通過旋翼臂(1012)與分控制艙(104)連接，K≥2。

3.根據權利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹障清理飛行機器人，其特征在于：所述主梁(102)的長度保證兩個旋翼平臺(101)之間的最小距離≥刀具系統(3)的橫向尺度。

4.根據權利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹障清理飛行機器人，其特征在于：上述懸掛機構(2)與刀具系統(3)之間或飛行平臺(1)與懸掛機構(2)之間，設有可將兩者掛接或分離的脫鉤裝置(4)。

5.根據權利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹障清理飛行機器人，其特征在于：上述懸掛機構(2)與飛行平臺(1)之間設有可使兩者具有相對俯仰運動自由度的俯仰關節(5)。

6.根據權利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹障清理飛行機器人，其特征在于：上述懸掛機構(2)為拉繩式伸縮懸掛機構：所述垂直桿(201)包含H段連續嵌套的空心管(2203)，H≥2，自上而下序號依次為1、2、…、H，第i段空心管(2203)的上端設有限制第i+1段空心管(2203)向上收縮時運動過沖的上限位器(2204)，1≤iH，下端設有限制第i+1段空心管(2203)向下伸展時運動脫落的下限位器(2205)；第1段空心管(2203)的上限位器(2204)設有與飛行平臺(1)連接的法蘭(2208)，第H段空心管(2203)的上端設有上限位器(2204)，下端與刀具系統(3)連接，第H段空心管(2203)的上限位器(2204)通過拉繩(2202)與安裝于飛行平臺(1)的收線器(2201)相連；橫向加強梁(202)連接于相鄰垂直桿(201)的相同段空心管(2203)的下端。

7.根據權利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹障清理飛行機器人，其特征在于：上述懸掛機構(2)采用滑輪式伸縮結構：空心管(2203)的段數H≥3，第2段空心管(2203)的上限位器(2204)通過拉繩(2202)與安裝于飛行平臺(1)的收線器(2201)相連；所述垂直桿(201)還包含轉軸水平固定于第j段空心管(2203)的上限位器(2204)且旋轉平面過空心管(2203)垂直軸線的動滑輪(2206)、掛繞于所述動滑輪(2206)的上側且一端與第j-1段空心管(2203)的下限位器(2205)固連另一端與第j+1段空心管(2203)的上限位器(2204)固連的滑輪拉繩(2207)，2≤jH。