[實(shí)用新型]一種用于樹障清理飛行機(jī)器人的伸縮式懸掛機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022794615.X
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN214356723U
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊忠;梁家斌;陶坤;王煒;徐浩;許昌亮;張馳;周東升;吳吉瑩;廖祿偉
• 申請（專利權(quán)）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: B64D47/00
• 分類號: B64D47/00;A01G3/08;F16M11/26;F16M13/02;B64C39/02;H02G1/02
• 代理公司: 南京品智知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;陸群

1.一種用于樹障清理飛行機(jī)器人的伸縮式懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括左右對稱分布的L根相互平行的垂直桿（2200），L≥2，所述垂直桿（2200）包含N段連續(xù)嵌套的空心管（2203），N≥2，自上而下序號依次為1、2、…、N，第i段空心管（2203）的上端設(shè)有限制第i+1段空心管（2203）向上收縮時(shí)運(yùn)動(dòng)過沖的上基座（2204），1≤iN，下端設(shè)有限制第i+1段空心管（2203）向下伸展時(shí)運(yùn)動(dòng)脫落的下基座（2205），第1段空心管（2203）的上基座（2204）設(shè)有與飛行平臺（1）連接的法蘭（2208），第N段空心管（2203）的上端設(shè)有上基座（2204），下端經(jīng)脫鉤裝置（4）與刀具系統(tǒng)（3）連接，第2段空心管（2203）的上基座（2204）通過拉繩（2202）與安裝于飛行平臺（1）的收線器（2201）相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于樹障清理飛行機(jī)器人的伸縮式懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于：相鄰垂直桿（2200）的相同段空心管（2203）的下端設(shè)有相互連接的橫向加強(qiáng)梁（2210）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于樹障清理飛行機(jī)器人的伸縮式懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于：當(dāng)空心管（2203）的段數(shù)N≥3時(shí)，所述垂直桿（2200）還包含轉(zhuǎn)軸水平固定于第j段空心管（2203）上基座（2204）且旋轉(zhuǎn)平面過空心管（2203）垂直軸線的動(dòng)滑輪（2206）、掛繞于所述動(dòng)滑輪（2206）的上側(cè)且一端與第j-1段空心管（2203）的下基座（2205）固連另一端與第j+1段空心管（2203）的上基座（2204）固連的滑輪拉繩（2207），2≤j≤N-1。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于樹障清理飛行機(jī)器人的伸縮式懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述垂直桿（2200）包含動(dòng)滑輪（2206）的空心管（2203）其內(nèi)部動(dòng)滑輪（2206）的數(shù)量為M，M≥2，且相對該空心管（2203）呈圓周對稱分布。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于樹障清理飛行機(jī)器人的伸縮式懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于：上述第i段空心管（2203）的內(nèi)壁設(shè)有K條呈圓周對稱分布且上下走向的滑軌（2209），K≥2，1≤iN，第i+1段空心管（2203）的上基座（2204）的外側(cè)設(shè)有與第i段空心管（2203）內(nèi)置的滑軌（2209）相配合且可上下滑動(dòng)的凹槽。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于樹障清理飛行機(jī)器人的伸縮式懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于：上述收線器（2201）包括收線電機(jī)（22011）、用于收卷拉繩（2202）的收線盤（22012）、經(jīng)傳導(dǎo)齒輪（22013）由收線電機(jī)（22011）驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)撥叉（22014）、感知懸掛機(jī)構(gòu)（2）上升到極限位置的上行程開關(guān)（22015）和感知懸掛機(jī)構(gòu)（2）下降到極限位置的下行程開關(guān)（22016），上行程開關(guān)（22015）和下行程開關(guān)（22016）的輸出信號線、收線電機(jī)（22011）的控制信號線均與飛行平臺（1）的主控制器連接；所述收線電機(jī)（22011）與收線盤（22012）之間形成類似“蝸桿-蝸輪”的驅(qū)動(dòng)與自鎖關(guān)系。