[實(shí)用新型]一種用于樹障清理飛行機(jī)器人的刀具脫鉤裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022794605.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN214356722U
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊忠;陶坤;梁家斌;王煒;周東升;徐浩;許昌亮;張馳;廖祿偉;吳吉瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B64D47/00
• 分類號(hào): B64D47/00;A01G3/08;F16M11/26;F16M13/02;B64C39/02;H02G1/02
• 代理公司: 南京品智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;陸群

本實(shí)用新型公開了一種樹障清理飛行機(jī)器人的刀具脫鉤裝置，包括固定連接于懸掛機(jī)構(gòu)下端的上脫鉤組件和固定連接于刀具系統(tǒng)上側(cè)的下脫鉤組件；上脫鉤組件包括上基座、固定連接于上基座且輸出桿向下的直線舵機(jī)、固定連接于上基座的上掛鉤軸、以上掛鉤軸為轉(zhuǎn)軸的上掛鉤、安裝于上掛鉤與上基座之間且能為上掛鉤提供逆時(shí)針恢復(fù)力矩的拉簧、固定連接于上基座的上電氣接口，直線舵機(jī)輸出桿的末端設(shè)有軸承；所述下脫鉤組件包括下基座、固定連接于下基座的下掛扣、固定連接于下基座的下電氣接口。樹障清理飛行機(jī)器人作業(yè)時(shí)，一旦刀具系統(tǒng)被樹障卡住且無法掙脫，通過本脫鉤裝置可使樹障清理飛行機(jī)器人與刀具系統(tǒng)快速分離，以最大限度地保障飛行機(jī)器人的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種樹障清理飛行機(jī)器人的刀具接口裝置，屬于輸電線路樹障清理裝置技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

樹障是輸電線路通道存在的一種安全隱患，表現(xiàn)為通道內(nèi)樹木的不斷增生逐漸威脅到輸電線路的運(yùn)行安全。為此，各級(jí)電力部門每年都要投入大量的人力、物力與財(cái)力對(duì)轄區(qū)內(nèi)的通道樹障進(jìn)行清理整治。目前的樹障清理主要依賴于人工作業(yè)，存在著效率不高、安全風(fēng)險(xiǎn)大的不足，因此亟需一種可對(duì)電力線路通道樹障進(jìn)行高效快速清理、不易受地形環(huán)境約束的飛行機(jī)器人。其中，基于旋翼類無人機(jī)平臺(tái)、通過懸掛機(jī)構(gòu)掛載刀具陣列的樹障清理飛行機(jī)器人方案，具有良好的穩(wěn)定性與操控性。

樹障清理飛行機(jī)器人所掛載的刀具系統(tǒng)，在作業(yè)過程中存在著被樹枝卡住而難以掙脫的情況，極易引發(fā)樹障清理飛行機(jī)器人墜毀等安全事故，因此需要研制一種具有安全保護(hù)功能的脫鉤裝置。在正常掛載時(shí)，該脫鉤裝置應(yīng)能承載刀具系統(tǒng)的重量和樹障的牽扯力，并通過接口向刀具系統(tǒng)傳遞電氣能源與控制信號(hào)，同時(shí)還具有消除機(jī)械間隙及提供減振的效能；當(dāng)發(fā)生異常需要脫鉤時(shí)，該脫鉤裝置應(yīng)能根據(jù)控制指令對(duì)刀具系統(tǒng)實(shí)施脫鉤控制，從而最大限度地保護(hù)飛行機(jī)器人的安全，避免引發(fā)墜機(jī)等事故。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是：提供一種用于樹障清理飛行機(jī)器人的刀具脫鉤裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的作業(yè)時(shí)刀具系統(tǒng)一旦被樹枝卡住，而樹障清理飛行機(jī)器人難以掙脫的安全隱患問題。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：一種樹障清理飛行機(jī)器刀具脫鉤裝置，其上端與飛行機(jī)器人下端的懸掛機(jī)構(gòu)連接，在其下端固定連接有刀具系統(tǒng)，其包括固定連接于懸掛機(jī)構(gòu)下端的上脫鉤組件和固定連接于刀具系統(tǒng)上側(cè)可與上脫鉤組件相互掛接的下脫鉤組件；所述上脫鉤組件包括固定連接于懸掛機(jī)構(gòu)的上基座、固定連接于上基座且輸出桿向下的直線舵機(jī)、固定連接于上基座的上掛鉤軸、以上掛鉤軸為轉(zhuǎn)軸且呈“L”形的上掛鉤、安裝于上基座和上掛鉤的橫向桿的末端之間且能為上掛鉤提供逆時(shí)針恢復(fù)力矩的拉簧、以及固定連接于上基座的上電氣接口；所述下脫鉤組件包括固定連接于刀具系統(tǒng)的下基座、固定連接于下基座且可與上掛鉤形成上下掛接的下掛扣、固定連接于下基座的下電氣接口；上電氣接口與下電氣接口形成對(duì)插連接，用于傳遞電能與控制信號(hào)。

優(yōu)選的，所述的上掛鉤的下端為向右的彎鉤，彎鉤的右下側(cè)呈斜角外形，下掛扣的左上側(cè)具有與上掛鉤的彎鉤斜角外輪廓呈擠壓推讓配合的斜角外形。

優(yōu)選的，所述的下掛扣設(shè)有配合上掛鉤的彎鉤的方孔，一旦上掛鉤的彎鉤旋入方孔即可使下掛扣與上掛鉤形成可靠掛接。

優(yōu)選的，所述的下脫鉤組件還包括嵌于下基座與上基座之間，并與二者形成緊密接觸的彈性墊圈。

優(yōu)選的，所述的直線舵機(jī)與飛行平臺(tái)中的控制器連接，直線舵機(jī)收到該控制器的指令后將驅(qū)動(dòng)其輸出桿伸長(zhǎng)或收縮，從而使上掛鉤順時(shí)針或逆時(shí)針隨動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，直線舵機(jī)的輸出桿的末端設(shè)有軸承。

優(yōu)選的，所述的飛行機(jī)器人包括自上而下布置的飛行平臺(tái)、懸掛機(jī)構(gòu)和刀具系統(tǒng)，懸掛機(jī)構(gòu)固定連接于飛行平臺(tái)的下端，刀具系統(tǒng)通過脫鉤裝置與懸掛機(jī)構(gòu)連接；所述的飛行平臺(tái)為單旋翼的直升機(jī)或左右對(duì)稱布局的多旋翼飛行器，多旋翼飛行器不局限于任意已知的四、六、八等多旋翼構(gòu)型；所述的懸掛機(jī)構(gòu)包括左右對(duì)稱布置的L（L≥2）根垂直桿，相鄰垂直桿之間設(shè)有橫向加強(qiáng)梁。