[實(shí)用新型]一種噴藥機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022786316.1
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN213719569U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王海俊;張帥;張?jiān)?/a>;史穎剛;劉利
• 申請（專利權(quán)）人: 西北農(nóng)林科技大學(xué)
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 成都樂易聯(lián)創(chuàng)專利代理有限公司 51269
• 代理人: 張銳

本實(shí)用新型公開了一種噴藥機(jī)器人，包括底盤，底盤兩側(cè)對稱設(shè)有車輪，所述底盤底面中部兩側(cè)分別安裝有光電開關(guān)，所述底盤頂面中部固定連接有門型支架，門型支架中部兩側(cè)分別安裝有病蟲害識別頭，門型支架上安裝有噴頭，所述底盤頂面沿其長度方向的中線上固定有導(dǎo)向座，導(dǎo)向座上安裝有導(dǎo)向絲杠，導(dǎo)向絲杠的一端與導(dǎo)向座轉(zhuǎn)動(dòng)配合，另一端穿出導(dǎo)向座連接有步進(jìn)電機(jī)，所述導(dǎo)向絲杠上套裝有與其滑動(dòng)配合的滑動(dòng)座，所述滑動(dòng)座上固定安裝有L型支架，所述L型支架遠(yuǎn)離滑動(dòng)座的一端通過舵機(jī)連接有U型支架，所述U型支架上安裝有光電開關(guān)和噴頭。本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)對固定、非固定、高度不同的植株進(jìn)行噴藥，同時(shí)還能有效提高比賽完成效率及比賽完成度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種噴藥機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前噴藥機(jī)器人種類繁多，應(yīng)用對象和涉及學(xué)科廣，對機(jī)械機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)能力要求比較高，但對成本很敏感。隨著經(jīng)濟(jì)、社會(huì)的進(jìn)一步發(fā)展，社會(huì)對噴藥機(jī)器人的需求會(huì)越來越大。

同時(shí)噴藥機(jī)器人項(xiàng)目也是中國機(jī)器人大賽的一個(gè)子項(xiàng)目，其中比賽場地布局如圖4所示。機(jī)器人針對不同區(qū)域的競賽要求，完成對應(yīng)區(qū)域的噴藥任務(wù)，最終完成所有任務(wù)回到終點(diǎn)區(qū)。

現(xiàn)有的噴藥機(jī)器人大多只能進(jìn)行固定距離噴藥，功能單一，針對于復(fù)雜的競賽地圖，其任務(wù)完成度不高。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題便是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種噴藥機(jī)器人，它能進(jìn)行固定距離和非固定距離的精確噴藥，且在復(fù)雜的競賽地圖中任務(wù)完成度高。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種噴藥機(jī)器人，包括底盤，底盤兩側(cè)對稱設(shè)有車輪，每個(gè)車輪分別連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述底盤底面中部兩側(cè)分別安裝有光電開關(guān)，所述底盤頂面中部固定連接有門型支架，門型支架中部兩側(cè)分別安裝有病蟲害識別頭，門型支架上開有數(shù)個(gè)安裝孔，安裝孔處安裝有噴頭，所述底盤頂面沿其長度方向的中線上固定有導(dǎo)向座，導(dǎo)向座上安裝有導(dǎo)向絲杠，導(dǎo)向絲杠的一端與導(dǎo)向座轉(zhuǎn)動(dòng)配合，另一端穿出導(dǎo)向座連接有步進(jìn)電機(jī)，所述導(dǎo)向絲杠上套裝有與其滑動(dòng)配合的滑動(dòng)座，所述滑動(dòng)座上固定安裝有L型支架，L型支架位于門型支架內(nèi)，所述L型支架遠(yuǎn)離滑動(dòng)座的一端連接有U型連接架，U型連接架之間安裝有舵機(jī)，舵機(jī)上連接有U型支架，所述U型支架上安裝有光電開關(guān)和噴頭，所述底盤上還固定放置有水箱和水泵，所述噴頭通過軟管與連接水泵，水泵通過軟管與水箱連接。

作為優(yōu)選，所述導(dǎo)向絲杠與步進(jìn)電機(jī)之間通過聯(lián)軸器連接。

作為優(yōu)選，所述底盤頂面還設(shè)有電源箱和控制箱。

作為優(yōu)選，所述底盤前側(cè)安裝有用于檢測地面引導(dǎo)線的灰度傳感器。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

(1)通過門型支架上的噴頭可實(shí)現(xiàn)固定距離的農(nóng)藥噴灑；

(2)通過U型支架上的光電開關(guān)和噴頭，可實(shí)現(xiàn)非固定距離的農(nóng)藥噴灑；

(3)能根據(jù)比賽場景，按照比賽規(guī)則實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，固定距離、非固定距離的精確噴藥及蟲害判斷等比賽目標(biāo)，能有效提高比賽的完成度及完成效率。

本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)對壟間固定、壟間非固定、高度不同的植株進(jìn)行噴藥作業(yè)，噴藥方式靈活，同時(shí)還能有效提高比賽完成效率及比賽完成度。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型底盤示意圖；

圖3為本實(shí)用新型導(dǎo)向座部分的結(jié)構(gòu)體意圖；

圖4為比賽場地平面布局圖。