[實用新型]激光輔助定位裝置及醫療機器人

有效

• 申請號: 202022768076.2
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN214434537U
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 葛壯;朱龍泉;錢樹生
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B34/20;A61B34/30
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 杜萌

1.一種激光輔助定位裝置，其特征在于，包括：

第一定位支架，用于安裝激光燈；

第二定位支架，所述第一定位支架安裝于所述第二定位支架；

第一驅動組件，用于驅動所述第一定位支架繞第一方向轉動；以及

第二驅動組件，用于驅動所述第二定位支架繞第二方向轉動，所述第二方向與所述第一方向正交。

2.根據權利要求1所述的激光輔助定位裝置，其特征在于，所述第一驅動組件包括第一電機，所述第一電機用于提供所述第一定位支架繞所述第一方向轉動的驅動力；

所述第二驅動組件包括第二電機，所述第二電機用于提供所述第二定位支架繞所述第二方向轉動的驅動力；

所述激光輔助定位裝置還包括控制裝置，用于控制所述第一驅動組件和所述第二驅動組件的動作。

3.根據權利要求2所述的激光輔助定位裝置，其特征在于，

所述第一電機包括第一增量式編碼器，所述第一增量式編碼器用于測量所述第一電機的轉速；所述控制裝置用于根據所述第一增量式編碼器的測量結果控制所述第一電機的轉速變化量；和/或，

所述第二電機包括第二增量式編碼器，所述第二增量式編碼器用于測量所述第二電機的轉速；所述控制裝置用于根據所述第二增量式編碼器的測量結果控制所述第二電機的轉速變化量。

4.根據權利要求2所述的激光輔助定位裝置，其特征在于，

所述激光輔助定位裝置還包括第一絕對式編碼器，所述第一絕對式編碼器用于測量所述第一定位支架繞所述第一方向轉動時的轉動位置，所述控制裝置用于根據所述第一絕對式編碼器的測量結果控制所述第一電機的轉動角度變化量；和/或，

所述激光輔助定位裝置還包括第二絕對式編碼器，所述第二絕對式編碼器用于測量所述第二定位支架繞所述第二方向轉動時的轉動位置，所述控制裝置用于根據所述第二絕對式編碼器的測量結果控制所述第二電機的轉動角度變化量。

5.根據權利要求2所述的激光輔助定位裝置，其特征在于，

所述第一電機的軸向平行于所述第二電機的軸向；

所述第一驅動組件還包括轉向傳動組件；所述第一電機能夠通過所述轉向傳動組件帶動所述第一定位支架繞所述第一方向轉動。

6.根據權利要求5所述的激光輔助定位裝置，其特征在于，所述轉向傳動組件包括：

第一錐齒輪，與所述第一定位支架連接并用于帶動所述第一定位支架繞所述第一方向轉動；和

第二錐齒輪，與所述第一錐齒輪嚙合，所述第二錐齒輪的軸向與所述第一錐齒輪的軸向相垂直，所述第二錐齒輪的轉動由所述第一電機驅動。

7.根據權利要求4所述的激光輔助定位裝置，其特征在于，

所述激光輔助定位裝置還包括安裝支架，所述安裝支架具有第二安裝空間，所述第二定位支架位于所述第二安裝空間內，所述第二電機安裝于所述安裝支架并位于所述第二安裝空間之外，所述第二絕對式編碼器安裝于所述安裝支架并位于所述第二安裝空間之外與所述第二電機相對的一側；

所述第二定位支架具有第一安裝空間，所述第一定位支架位于所述第一安裝空間內并與所述第一安裝空間相適配，所述第一電機安裝于所述第二定位支架并位于所述第一安裝空間之外。

8.根據權利要求7所述的激光輔助定位裝置，其特征在于，還包括限位部，所述限位部與所述安裝支架固定連接，并用于限定所述第二定位支架繞所述第二方向的轉動角度范圍；所述限位部具有緩沖結構，所述緩沖結構采用彈性材料。

9.根據權利要求1所述的激光輔助定位裝置，其特征在于，還包括激光燈，安裝于所述第一定位支架，所述激光燈為十字光標激光燈。

10.一種醫療機器人，其特征在于，包括本體和如上述權利要求1～9中任一項所述的激光輔助定位裝置，所述激光輔助定位裝置安裝于所述本體。