[實用新型]手術機器人

有效

• 申請號: 202022731728.5
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN214434480U
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 黃善燈;潘魯鋒;柳建飛
• 申請（專利權）人: 諾創智能醫療科技（杭州）有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/02
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 趙潔修

1.一種手術機器人，其特征在于，包括機架、至少兩個轉接機構和至少兩個手術機械臂，所述機架能夠帶動所述手術機械臂豎向移動及/或橫向移動；至少一個手術機械臂通過一個轉接機構設于所述機架，所述轉接機構帶動與其相連的手術機械臂相對所述機架周向旋轉，相鄰兩個轉接機構在所述機架上層疊設置，以使不同轉接機構上的手術機械臂位于所述機架的不同高度位置上。

2.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述轉接機構包括至少一個驅動器，所述手術機械臂與所述驅動器轉動連接；或，所述轉接機構包括至少一個驅動器和至少一個減速器，所述驅動器通過所述減速器與所述手術機械臂轉動連接。

3.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述機架包括吊旋機構及吊連支架，所述轉接機構設于所述吊連支架，所述吊旋機構與所述吊連支架轉動連接。

4.根據權利要求3所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機械臂還包括橫臂及滑臂，所述橫臂與所述轉接機構固定連接，所述滑臂與所述橫臂活動連接。

5.根據權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機械臂還包括相互連接的術前擺位機構以及執行機構，所述術前擺位機構與所述滑臂轉動連接，所述術前擺位機構能夠帶動所述執行機構運動，所述執行機構具有多個自由度并能夠進行手術操作。

6.根據權利要求5所述的手術機器人，其特征在于，所述術前擺位機構包括至少兩個伸縮臂，兩個所述伸縮臂之間通過轉動關節轉動連接，所述執行機構包括并聯運動平臺和手術器械，所述并聯運動平臺包括靜平臺、動平臺和多個設置在所述靜平臺與所述動平臺之間的伸縮組件，所述手術器械設于所述動平臺，其中一個所述伸縮臂與所述靜平臺連接，另一個所述伸縮臂與所述滑臂轉動連接。

7.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機器人還包括懸吊機構，所述懸吊機構包括至少一個懸吊臂和至少一組懸吊組件，所述懸吊臂安裝于所述手術機械臂，每組懸吊組件包括懸吊索和懸吊件，所述懸吊索的直徑小于所述懸吊件在所述懸吊索直徑方向上的寬度尺寸，至少一組懸吊組件的懸吊索上端與一個所述懸吊臂連接，所述懸吊索的下端與所述懸吊件直接或間接連接。

8.根據權利要求7所述的手術機器人，其特征在于，所述懸吊件的上端向內凹陷并形成凹槽，所述凹槽的槽壁上開設有用于供所述懸吊索穿過的容置通道，所述懸吊索穿過所述凹槽插入所述容置通道。

9.根據權利要求7所述的手術機器人，其特征在于，所述懸吊機構還包括驅動器，所述驅動器設于所述手術機械臂，所述懸吊臂與所述驅動器連接，所述驅動器通過所述懸吊臂帶動所述懸吊機構靠近或者遠離所述手術機械臂。

10.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述機架包括立柱和橫梁，至少一個手術機械臂通過一個轉接機構設于所述橫梁，所述橫梁與所述立柱轉動連接，所述立柱為伸縮立柱和/或所述橫梁為伸縮橫梁。