[實用新型]一種抽芯抓手裝置及機械手

有效

• 申請號: 202022677736.6
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN213829008U
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 萬英和;于多加;丁相棟
• 申請（專利權）人: 北自所（北京）科技發展有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/10;B25J18/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 陳義

本實用新型提供了一種抽芯抓手裝置及機械手，涉及玻璃纖維生產制造技術領域，解決了現有翻轉預拔管設備結構復雜，體積大，占用空間較大的技術問題。抽芯抓手裝置包括底座及安裝于其上的抓取組件和抽芯組件，抓取組件用于抓取直接紗團，抽芯組件通過真空吸附作用將紙管從所述直接紗團分離或部分抽出。該抽芯抓手裝置先通過抓取組件抓取直接紗團，再通過抽芯組件的真空吸附作用將紙管從直接紗團分離或部分抽出，方便快捷地實現了拔紙管或預拔管，而且該裝置結構簡單，體積小，占用空間較小，將其安裝于機械臂后能在較小的空間實現抽芯拔紙管操作。

技術領域

本實用新型涉及玻璃纖維生產制造技術領域，尤其是涉及一種抽芯抓手裝置及機械手。

背景技術

在玻璃纖維生產制造過程中，會將玻璃纖維纏繞于牛皮紙制造的紙管上形成直接紗團，再把直接紗團掛于絲車上進行車間運輸。在這過程中需要去內芯進行檢測，即抽出紙管后，把紗團內部少許玻璃纖維去掉，并對玻璃纖維進行檢測。把牛皮紙管從紗團中抽出的工序叫做拔管，又叫抽芯。

直接無捻粗紗的生產制造過程中，直接紗團由機械手從紗車取下后需由人工把紗團翻轉，讓紙管露出長的一面朝上，接著人工取出紙管，而后進行去內芯并檢測，最終進行碼垛包裝。

本申請人發現現有技術至少存在以下技術問題：

為了提高效率，節省人力，現有技術采用翻轉預拔管設備代替人工翻轉紗團和拔紙管，而后進行去內芯并檢測，最終進行碼垛包裝。但現有翻轉預拔管設備結構復雜，體積大，占用空間較大。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種抽芯抓手裝置及機械手，以解決現有技術中存在的翻轉預拔管設備結構復雜，體積大，占用空間較大的技術問題。本實用新型提供的諸多技術方案中的優選技術方案所能產生的諸多技術效果詳見下文闡述。

為實現上述目的，本實用新型提供了以下技術方案：

本實用新型提供的一種抽芯抓手裝置，包括：

抓取組件，其用于抓取直接紗團；

抽芯組件，其通過真空吸附作用將紙管從所述直接紗團分離或部分抽出；

底座，所述抓取組件和所述抽芯組件均安裝于所述底座，且所述抓取組件位于所述抽芯組件的外圍。

可選地，所述抽芯組件包括吸附手指和手指氣缸，所述吸附手指能在所述手指氣缸的驅動下在垂直于所述抽芯抓手裝置軸向的第一平面內做開合動作。

可選地，所述吸附手指的側壁開設有多個吸附孔，多個所述吸附孔通過氣道連接有氣泵。

可選地，每個所述吸附孔處均設置有柔性吸盤。

可選地，所述吸附手指的數量為多個，多個所述吸附手指沿一軸線環形陣列狀布置，并能在所述手指氣缸的作用下同步靠近或遠離所述軸線。

可選地，所述抓取組件包括直線氣缸、傳動機構和抓取手指，所述直線氣缸通過所述傳動機構與所述抓取手指傳動連接。

可選地，所述傳動機構包括直線導軌和滑塊，所述抓取手指固接于所述滑塊，所述滑塊可滑動設置于所述直線導軌；且所述滑塊與所述直線氣缸傳動連接。

可選地，所述抽芯抓手裝置還包括對中組件，所述對中組件包括齒輪以及嚙合于其兩側的第一齒條和第二齒條；所述滑塊的數量為四個，且兩兩一組形成第一滑動組件和第二滑動組件，所述第一齒條固定連接于所述第一滑動組件，所述第二齒條固定連接于所述第二滑動組件，所述直線氣缸與所述第一滑動組件或所述第二滑動組件傳動連接。

可選地，所述對中組件還包括第一連接板和第二連接板，所述第一滑動組件通過第一連接板安裝于所述第一齒條，所述第二滑動組件通過第二連接板安裝于所述第二齒條。