[實用新型]一種內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器有效
| 申請號： | 202022676501.5 | 申請日： | 2020-11-18 |
| 公開（公告）號： | CN213562635U | 公開（公告）日： | 2021-06-29 |
| 發明（設計）人： | 蘇滿佳;管貽生;邱榆;劉治 | 申請（專利權）人： | 廣東工業大學 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 蘇云輝 |
| 地址： | 510060 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 膨脹 多凸包 氣動 軟體 抱夾器 | ||
1.一種內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，包括：由剛柔耦合結構組成的二維隨動鏈和軟體結構；
所述二維隨動鏈兩端通過閉合扣件扣接形成環抱結構；
所述軟體結構包括包裹在所述二維隨動鏈外部的限制層和膨脹層；
所述膨脹層位于所述環抱結構的內側，且所述膨脹層與所述限制層四周固定連接，形成封閉內腔；
所述軟體結構上間隔設置有多個不可拉伸的套環，使所述膨脹層通氣后形成多個凸包。
2.根據權利要求1所述的內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，所述二維隨動鏈包括多段剛性肋板；
多段所述剛性肋板之間均通過可折柔性關節連接。
3.根據權利要求2所述的內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，所述剛性肋板上開設有肋板孔。
4.根據權利要求3所述的內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，所述肋板孔的數量為多個。
5.根據權利要求3所述的內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，所述肋板孔的形狀為圓形。
6.根據權利要求1所述的內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，所述二維隨動鏈中部設置有用于與其他機器人本體連接的基座。
7.根據權利要求1所述的內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，所述膨脹層連接有進氣設備。
8.根據權利要求1所述的內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，所述二維隨動鏈由PLA材料進行3D打印一體成型。
9.根據權利要求1所述的內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，所述閉合扣件為燕尾槽結構扣件。
10.根據權利要求1所述的內膨脹多凸包氣動軟體抱夾器，其特征在于，所述軟體結構的材質為軟硅膠。
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