[實用新型]自走式噴霧機懸架系統

有效

• 申請號: 202022672906.1
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN213705100U
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 溫浩軍;譙超凡;李忠祥;張偉榮
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: B60G17/0165
• 分類號: B60G17/0165;B60G17/019;A01M7/00
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 張小勇;劉鐵生

1.一種自走式噴霧機懸架系統，其特征在于，包括：

信息采集單元，設置在車身上用于采集路況信息、農作物信息以及車身信息，并生成第一信號；

信息處理單元，與所述信息采集單元連接，用于接收并處理所述第一信號，獲得當前路況特征、農作物的種類和高度以及車身姿態特征，并根據所述路況特征、所述農作物的種類和高度以及所述車身姿態特征處理獲得驅動信號；

懸架控制器，與所述信息處理單元連接；

懸架單元，設置在所述車身和輪轂之間，所述懸架單元與所述懸架控制器連接，所述懸架控制器基于所述驅動信號控制所述懸架單元調整所述懸架單元的工作狀態。

2.根據權利要求1所述的自走式噴霧機懸架系統，其特征在于，

所述信息處理單元包括運算模塊和數據庫模塊，所述運算模塊分別與所述信息采集單元和所述數據庫模塊連接；

其中，所述運算模塊基于所述路況特征與所述數據庫模塊中數據比對，獲得對應當前行走路面的路況模型，并形成路況信號；所述運算模塊基于所述農作物的種類和高度的信息與所述數據庫模塊中的數據比對，獲得農作物數據信息，并形成農作物數據信號；所述運算模塊基于所述車身姿態特征與所述數據庫模塊中的數據比對，獲得車身調整信息，并形成車身調整信號；

所述路況信號、所述農作物數據信號以及所述車身調整信號集成所述驅動信號。

3.根據權利要求2所述的自走式噴霧機懸架系統，其特征在于，

所述信息采集單元包括攝像部件、紅外高度檢測部件、激光雷達掃描部件、非接觸式路面狀況識別部件、加速度傳感器部件和陀螺儀部件；

其中，所述攝像部件和所述紅外高度檢測部件用于采集農作物信息；所述攝像部件、所述激光雷達掃描部件以及所述非接觸式路面狀況識別部件共同檢測獲得所述路況信息；所述加速度傳感器部件和所述陀螺儀部件共同檢測獲得車身信息。

4.根據權利要求3所述的自走式噴霧機懸架系統，其特征在于，

所述攝像部件設置在所述車身前進方向的一側且鏡頭朝向地面；

所述紅外高度檢測部件設置在所述攝像部件的附近且檢測端朝向地面；

所述激光雷達掃描部件設置在所述車身前進方向的一側的底部；

所述非接觸式路面狀況識別部件設置所述激光雷達掃描部件的附近；

所述加速度傳感器部件和所述陀螺儀部件設置在所述車身底部的中部位置。

5.根據權利要求4所述的自走式噴霧機懸架系統，其特征在于，

所述攝像部件和所述紅外高度檢測部件的數量均為兩個，兩個所述攝像部件分別設置在所述車身的駕駛室外壁的左右兩側，兩個所述紅外高度檢測部件分別與兩個所述攝像部件相鄰設置。

6.根據權利要求1所述的自走式噴霧機懸架系統，其特征在于，還包括：

至少四個加速度傳感器，與所述懸架控制器連接，分別設置在所述車身下方的四個所述懸架單元上，用于檢測所述懸架單元調整后的瞬時加速度或瞬時速度，并將所述瞬時加速度或瞬時速度發送給所述懸架控制器；

至少四個位移傳感器，與所述懸架控制器連接，分別設置在所述車身下方的四個所述懸架單元上，用于檢測所述懸架單元的緩沖部件調整后的自身行程，并將所述自身行程發送給所述懸架控制器。

7.根據權利要求1所述的自走式噴霧機懸架系統，其特征在于，還包括：

速度檢測單元，所述速度檢測單元與所述懸架控制器連接，用于檢測所述自走式噴霧機懸架系統當前的行駛速度；

其中，所述懸架控制器基于所述驅動信號、所述行駛速度以及所述車身的當前質量，控制所述懸架單元的工作狀態。

8.根據權利要求7所述的自走式噴霧機懸架系統，其特征在于，

獲得所述車身的當前質量的公式為：

；

其中，所述ρ_r為藥液與水的密度比、所述V_x為單位面積下的施藥量、所述v為所述自走式噴霧機當前的行駛速度、所述L為自走式噴霧機噴桿幅寬、M₀為自走式噴霧機滿載時的質量、所述t_p為噴藥時長、所述為單位時間內自走式噴霧機噴灑藥液質量。