[實用新型]一種三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 202022671176.3
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN213616698U
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 婁玉印;李福送;孫穎;秦立方;于瑛;周勝飛;張瑩;龍盛保
• 申請（專利權）人: 柳州工學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標事務所(普通合伙) 45113
• 代理人: 梁春芬

1.一種三自由度并聯機構，其特征在于，包括定平臺（6）、動平臺（11）、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四中間支鏈，定平臺（6）設有三個連接端分別是定平臺連接端Ⅰ（22）、定平臺連接端Ⅱ（23）、定平臺連接端Ⅲ（25），動平臺（11）設有三個連接端分別是動平臺連接端Ⅰ（21）、動平臺連接端Ⅱ（24）、動平臺連接端Ⅲ（26），第一支鏈連接定平臺連接端Ⅰ（22）與動平臺連接端Ⅰ（21）之間，第二支鏈連接定平臺連接端Ⅱ（23）與動平臺連接端Ⅱ（24）之間，第三支鏈連接定平臺連接端Ⅲ（25）與動平臺連接端Ⅲ（26）之間，第四中間支鏈一端與定平臺（6）連接、另一端通過移動副和虎克鉸與動平臺（11）連接。

2.如權利要求1所述的三自由度并聯機構，其特征在于，所述定平臺（6）和動平臺（11）分別為三角形狀，定平臺（6）的三個連接端分別設置在定平臺（6）三條邊靠中部位置，動平臺（11）的三個連接端也分別設置在動平臺（11）三條邊靠中部位置。

3.如權利要求2所述的三自由度并聯機構，其特征在于，所述第一支鏈包括第一電機（5）、第一主動桿（4）、第一連桿（2）、第二連桿（1）、第三連桿（8），第一主動桿（4）中部與定平臺連接端Ⅰ（22）連接，第一電機（5）安裝在定平臺連接端Ⅰ（22）一側并可驅動第一主動桿（4）轉動，第一主動桿（4）一端通過球副與第一連桿（2）下端連接，第一主動桿（4）另一端通過球副與第三連桿（8）下端連接，第一連桿（2）上端通過轉動副與第二連桿（1）一端連接，第二連桿（1）另一端通過轉動副與第三連桿（8）上端連接, 第二連桿（1）中部通過球副與動平臺連接端Ⅰ（21）連接。

4.如權利要求2所述的三自由度并聯機構，其特征在于，所述第二支鏈包括第二電機（9）、第二主動桿（12）、第四連桿（10）、第五連桿（14）、第六連桿（13），第二主動桿（12）中部與定平臺連接端Ⅱ（23）連接，第二電機（9）安裝在定平臺連接端Ⅱ（23）一側并可驅動第二主動桿（12）轉動，第二主動桿（12）一端通過球副與第四連桿（10）下端連接，第二主動桿（12）另一端通過球副與第六連桿（13）下端連接，第四連桿（10）上端通過轉動副與第五連桿（14）一端連接，第五連桿（14）另一端通過轉動副與第六連桿（13）上端連接, 第五連桿（14）中部通過球副與動平臺連接端Ⅱ（24）連接。

5.如權利要求2所述的三自由度并聯機構，其特征在于，所述第三支鏈包括第三電機（3）、第三主動桿（20）、第七連桿（19）、第八連桿（18）、第九連桿（17），第三主動桿（20）中部與定平臺連接端Ⅲ（25）連接，第三電機（3）安裝在定平臺連接端Ⅲ（25）一側并可驅動第三主動桿（20）轉動，第三主動桿（20）一端通過球副與第七連桿（19）下端連接，第三主動桿（20）另一端通過球副與第九連桿（17）下端連接，第七連桿（19）上端通過轉動副與第八連桿（18）一端連接，第八連桿（18）另一端通過轉動副與第九連桿（17）上端連接, 第八連桿（18）中部通過球副與動平臺連接端Ⅲ（26）連接。

6.如權利要求2所述的三自由度并聯機構，其特征在于，所述第四中間支鏈包括移動副（7）、移動連桿（15）、虎克鉸（16），移動副（7）底端固定連接在定平臺（6）中部，虎克鉸（16）連接在動平臺（11）底面中部，移動連桿（15）底端套在移動副（7）內側并可相對移動副（7）上下移動，移動連桿（15）頂端通過虎克鉸（16）與動平臺（11）連接。