[實(shí)用新型]一種水陸兩棲機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022631685.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213799131U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李研彪;陳科;孫鵬;王澤勝;竺文濤;陳強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B60F3/00
• 分類(lèi)號(hào): B60F3/00;B62D57/032
• 代理公司: 杭州浙科專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種水陸兩棲機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)器人外殼、腿機(jī)構(gòu)（4）、齒輪傳動(dòng)裝置（11）和內(nèi)部基座，所述齒輪傳動(dòng)裝置（11）和內(nèi)部基座設(shè)置在機(jī)器人外殼內(nèi)部，腿機(jī)構(gòu)（4）包括分布在機(jī)器人外殼兩側(cè)的四條行走腿，四條行走腿分別為兩條前側(cè)腿和兩條后側(cè)腿，齒輪傳動(dòng)裝置（11）連接腿機(jī)構(gòu)（4）的四條行走腿并驅(qū)動(dòng)四條行走腿的運(yùn)動(dòng)；

所述機(jī)器人外殼包括前側(cè)板（2）、后側(cè)板（6）、左側(cè)板（3）、右側(cè)板（5）、上底板（1）和下底板（12），前側(cè)板（2）、后側(cè)板（6）、左側(cè)板（3）、右側(cè)板（5）、上底板（1）和下底板（12）共同構(gòu)成密封的機(jī)器人外殼；

所述內(nèi)部基座包括第一中間板（7）、第二中間板（14）和控制板（8），第一中間板（7）和第二中間板（14）固定在下底板（12）上；所述控制板（8）固定在下底板（12）上；

所述齒輪傳動(dòng)裝置（11）包括電機(jī)（9）、第一軸承座（10）、第二軸承座（13）、第一直齒輪（35）、第二直齒輪（32）、第一錐齒輪、第二錐齒輪（30）、第三錐齒輪（28）、第四錐齒輪（27）、蝸桿（33）、齒條塊（36）、豎向軸（31）、橫向軸（29）、導(dǎo)軌（15）、導(dǎo)軌座（16）和第三軸承座（34），所述第一軸承座（10）固定在第一中間板（7）上，電機(jī)（9）和第二軸承座（13）均固定在第二中間板（14）上；所述蝸桿（33）水平設(shè)置且蝸桿（33）通過(guò)第二軸承座（13）支撐在第二中間板（14）上，電機(jī)（9）連接所述蝸桿（33）的一端并驅(qū)動(dòng)所述蝸桿（33）轉(zhuǎn)動(dòng)；所述豎向軸（31）通過(guò)第三軸承座（34）豎直安裝在第二中間板（14）上，第一錐齒輪和第一直齒輪（35）從上至下依次固定在所述豎向軸（31）上，所述蝸桿（33）與第一直齒輪（35）嚙合；所述橫向軸（29）通過(guò)第一軸承座（10）支撐在第一中間板（7）上，第三錐齒輪（28）和第二錐齒輪（30）分別固定在所述橫向軸（29）的兩端，所述第二錐齒輪（30）與所述第一錐齒輪嚙合，所述第三錐齒輪（28）與所述第四錐齒輪（27）嚙合；所述導(dǎo)軌（15）通過(guò)導(dǎo)軌座（16）固定在所述下底板（12）上，齒條塊（36）底部設(shè)置有與所述導(dǎo)軌（15）相配合的導(dǎo)向槽，齒條塊（36）套裝在所述導(dǎo)軌（15）上，所述齒條塊（36）的側(cè)面設(shè)置有側(cè)齒，齒條塊（36）的頂面設(shè)置有頂齒，齒條塊（36）的側(cè)齒與第一直齒輪（35）嚙合，齒條塊（36）的頂齒與第二直齒輪（32）嚙合；

所述齒輪傳動(dòng)裝置（11）設(shè)置有左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置的一對(duì)，兩個(gè)齒輪傳動(dòng)裝置（11）的第二直齒輪（32）分別固定在兩條前側(cè)腿的旋轉(zhuǎn)軸（22）上，兩個(gè)齒輪傳動(dòng)裝置（11）的第四錐齒輪（27）分別固定在兩條后側(cè)腿的旋轉(zhuǎn)軸（22）上；

所述腿機(jī)構(gòu)（4）的四條行走腿的結(jié)構(gòu)完全相同，所述行走腿包括支撐腳（17）、上下舵機(jī)支架（23）、前后舵機(jī)支架（24）、旋轉(zhuǎn)軸（22）、腿部軸承座（21）、腿部軸承（25）、腿部連接鍵（26）、第一舵機(jī)（18）、第二舵機(jī)（19）和第三舵機(jī)（20），所述上下舵機(jī)支架（23）的一端與所述支撐腳（17）通過(guò)第一鉸接軸鉸接且第一鉸接軸固定在支撐腳（17）上，所述第一舵機(jī)（18）固定在上下舵機(jī)支架（23）上且第一舵機(jī)（18）的輸出軸連接第一鉸接軸；所述上下舵機(jī)支架（23）的另一端與前后舵機(jī)支架（24）的一端通過(guò)第二鉸接軸鉸接且第二鉸接軸固定在上下舵機(jī)支架（23）上，所述第二舵機(jī)（19）固定在前后舵機(jī)支架（24）上且第二舵機(jī)（19）的輸出軸連接第二鉸接軸；所述前后舵機(jī)支架（24）的另一端與旋轉(zhuǎn)軸（22）的一端通過(guò)第三鉸接軸鉸接且第三鉸接軸固定在前后舵機(jī)支架（24）上，所述第三舵機(jī)（20）固定在旋轉(zhuǎn)軸（22）上且第三舵機(jī)（20）的輸出軸連接第三鉸接軸；所述旋轉(zhuǎn)軸（22）上套裝有腿部軸承座（21），腿部軸承座（21）和旋轉(zhuǎn)軸（22）通過(guò)腿部軸承（25）連接，所述腿部軸承座（21）的外側(cè)固定在機(jī)器人外殼上；旋轉(zhuǎn)軸（22）的端部設(shè)置有用于連接齒輪傳動(dòng)裝置（11）的腿部連接鍵（26）。