[實用新型]柔性夾持裝置及機械手有效
| 申請號： | 202022618110.8 | 申請日： | 2020-11-12 |
| 公開（公告）號： | CN213647601U | 公開（公告）日： | 2021-07-09 |
| 發明（設計）人： | 毛世鑫 | 申請（專利權）人： | 深圳市一諾維奇教育科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/10 | 分類號： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 深圳市程炎知識產權代理事務所(普通合伙) 44676 | 代理人： | 蔡樂慶 |
| 地址： | 518052 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 柔性 夾持 裝置 機械手 | ||
1.一種柔性夾持裝置，其特征在于，包括：
安裝支座；及
至少兩個夾持機構，皆安裝于所述安裝支座，用于共同夾持工件，每個所述夾持機構包括柔性手指和氣動源，所述氣動源連通于所述柔性手指，用于驅動所述柔性手指彎曲或者復原；
至少一個連通機構，每個所述連通機構連通于每兩個所述夾持機構的柔性手指。
2.根據權利要求1所述的柔性夾持裝置，其特征在于，每個所述連通機構包括連通管，每個所述連通機構的連通管連通于每兩個所述夾持機構的柔性手指。
3.根據權利要求2所述的柔性夾持裝置，其特征在于，所述連通管為伸縮管。
4.根據權利要求3所述的柔性夾持裝置，其特征在于，所述連通管為波紋管。
5.根據權利要求2所述的柔性夾持裝置，其特征在于，每個所述連通機構還包括閥體，所述閥體設于所述連通管，用于控制所述連通管開啟或者關閉。
6.根據權利要求5所述的柔性夾持裝置，其特征在于，所述閥體為電磁閥。
7.根據權利要求1所述的柔性夾持裝置，其特征在于，所述夾持機構的數量為三個，三個所述夾持機構呈“品”字形分布。
8.根據權利要求1至7任意一項所述的柔性夾持裝置，其特征在于，所述安裝支座包括中心部和支部；
所述支部的數量為至少兩個，至少兩個所述支部以所述中心部呈輻射狀分布，每個所述支部用于安裝一個對應的夾持機構；
其中，每個所述支部設有滑槽，所述滑槽的延伸方向與所述支部的延伸方向相平行，每個所述夾持機構還包括滑塊，所述滑塊用于安裝于所述滑槽。
9.根據權利要求8所述的柔性夾持裝置，其特征在于，所述中心部安裝有測距傳感器，用于檢測所述柔性夾持裝置的高度。
10.一種機械手，其特征在于，包括根據權利要求1至9任意一項所述的柔性夾持裝置。
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