[實(shí)用新型]桌面機(jī)械臂的轉(zhuǎn)臺(tái)、桌面機(jī)械臂及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022607922.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN214025707U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王重彬;葉偉智;李葉鵬;劉培超;劉主福;王倫;郎需林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/12;B25J9/10;B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本實(shí)用新型公開(kāi)一種桌面機(jī)械臂的轉(zhuǎn)臺(tái)、桌面機(jī)械臂及機(jī)器人，轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有基座和位于基座上的大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、大臂減速組件以及小臂減速組件，大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)和小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)上下層疊布置于基座的后側(cè)，大臂減速組件和小臂減速組件分別位于基座的左右兩外側(cè)面，大臂減速組件包括大臂一級(jí)同步帶輪和位于大臂一級(jí)同步帶輪與基座之間的大臂二級(jí)同步帶輪，小臂減速組件包括小臂一級(jí)同步帶輪和位于小臂一級(jí)同步帶輪與基座之間的小臂二級(jí)同步帶輪。本桌面機(jī)械臂的轉(zhuǎn)臺(tái)，提高了安全性；對(duì)于其減速同步帶，減少了輔助組件的設(shè)置，降低了制造成本，可提高減速比和減速效果，保證控制精度；并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，拆裝容易，維護(hù)方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及桌面機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種桌面機(jī)械臂的轉(zhuǎn)臺(tái)、桌面機(jī)械臂及機(jī)器人。

背景技術(shù)

桌面機(jī)械臂作為機(jī)械臂的一個(gè)細(xì)分品類，由底座、轉(zhuǎn)臺(tái)、大臂、小臂、末端以及轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)構(gòu)成，轉(zhuǎn)臺(tái)與底座可旋轉(zhuǎn)的連接，大臂分別與轉(zhuǎn)臺(tái)和小臂連接，小臂與末端連接，末端用于設(shè)置執(zhí)行器，轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)于底座轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)大臂運(yùn)動(dòng)，小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)小臂運(yùn)動(dòng)，大臂與小臂利用平行四邊形原理以可驅(qū)動(dòng)末端在工作空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)，例如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201620105515.2的中國(guó)專利所公開(kāi)的機(jī)械臂及機(jī)器人。

目前，桌面機(jī)械臂通常為教育型桌面機(jī)械臂，其大臂和小臂朝向轉(zhuǎn)臺(tái)的前側(cè)，末端所抓取的物體重量較輕，負(fù)載較小，桌面機(jī)械臂依靠自身重力便可平穩(wěn)運(yùn)行；然而，隨著工業(yè)水平的提高，為適應(yīng)市場(chǎng)需求，桌面機(jī)械臂逐漸朝向工業(yè)級(jí)應(yīng)用發(fā)展，如應(yīng)用至視覺(jué)分揀、流水線搬運(yùn)等領(lǐng)域，其被要求抓取更重的物體，此時(shí)負(fù)載變大，使得整體重心靠近其末端而遠(yuǎn)離底座，工作時(shí)底座會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)而容易出現(xiàn)側(cè)翻等情況，安全性低，不能夠滿足工業(yè)級(jí)的應(yīng)用條件。此外，現(xiàn)有的桌面機(jī)械臂的轉(zhuǎn)臺(tái)中采用同步帶輪減速方式，以實(shí)現(xiàn)對(duì)大臂和小臂的傳動(dòng)，例如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201910723747.2的中國(guó)專利所公開(kāi)的一種緊湊型皮帶傳動(dòng)封閉式小型四軸機(jī)器人，其因一級(jí)同步帶布置與轉(zhuǎn)臺(tái)較近，為避免一級(jí)同步帶與轉(zhuǎn)臺(tái)上結(jié)構(gòu)(如電機(jī)固定螺絲等)發(fā)生干涉而影響傳動(dòng)，故設(shè)置有限位件，以及固定一級(jí)主動(dòng)帶輪的凸型支架，從而限定一級(jí)同步帶的位置，輔助組件多，制造成本高；并且由于所設(shè)凸型支架以及其它構(gòu)件對(duì)一級(jí)同步帶的限制，為避免結(jié)構(gòu)干涉，使得一級(jí)同步帶輪的帶輪的尺寸難以做大，導(dǎo)致減速比低，減速效果差，進(jìn)而影響控制精度。進(jìn)一步地，例如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201910571696.6的中國(guó)專利所公開(kāi)的一種小型靜載平衡皮帶傳動(dòng)機(jī)械臂，其同步帶輪減速組件的一級(jí)同步帶輪和二級(jí)同步帶輪分別設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)的內(nèi)外兩側(cè)空間，整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，拆裝困難，日常維護(hù)不方便；再例如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201810921858.X的中國(guó)專利所公開(kāi)的一種立式倒裝緊湊型小型四軸機(jī)器人，其除了存在上述所提及的工作時(shí)底座會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)而容易出現(xiàn)側(cè)翻等情況以外，所設(shè)計(jì)的上下布局的同步帶輪跨度較大，空間布置不合理，使得結(jié)構(gòu)不夠緊湊。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的是提出一種桌面機(jī)械臂的轉(zhuǎn)臺(tái)，旨在解決上述背景技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出一種桌面機(jī)械臂的轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有基座和位于所述基座上的大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、大臂減速組件以及小臂減速組件，所述大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)上下層疊布置于所述基座的后側(cè)，所述大臂減速組件和所述小臂減速組件分別位于所述基座的左右兩外側(cè)面，所述大臂減速組件包括大臂一級(jí)同步帶輪和位于所述大臂一級(jí)同步帶輪與所述基座之間的大臂二級(jí)同步帶輪，所述小臂減速組件包括小臂一級(jí)同步帶輪和位于所述小臂一級(jí)同步帶輪與所述基座之間的小臂二級(jí)同步帶輪。

其中，所述大臂減速組件還包括大臂傳動(dòng)軸和大臂驅(qū)動(dòng)軸，所述大臂驅(qū)動(dòng)軸位于所述大臂傳動(dòng)軸上方，所述大臂一級(jí)同步帶輪設(shè)于所述大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸和所述大臂傳動(dòng)軸之間，所述大臂二級(jí)同步帶輪設(shè)于所述大臂傳動(dòng)軸和所述大臂驅(qū)動(dòng)軸之間；所述小臂減速組件還包括小臂傳動(dòng)軸和小臂驅(qū)動(dòng)軸，所述小臂驅(qū)動(dòng)軸位于所述小臂傳動(dòng)軸上方，所述小臂一級(jí)同步帶輪設(shè)于所述小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸和所述小臂傳動(dòng)軸之間，所述小臂二級(jí)同步帶輪設(shè)于所述小臂傳動(dòng)軸和所述小臂驅(qū)動(dòng)軸之間。