[實用新型]桌面機械臂的驅動結構、桌面機械臂和機器人

有效

• 申請號: 202022607845.0
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN214025720U
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 劉主福;葉偉智;李葉鵬;王重彬;劉培超;王倫;郎需林
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10;B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本實用新型公開一種桌面機械臂的驅動結構，包括底座、轉臺；所述底座中設有轉臺驅動電機以及轉動驅動軸，所述轉臺驅動電機、所述轉臺驅動軸和所述轉臺依次傳動連接，所述轉臺上設有大臂驅動電機和小臂驅動電機，所述轉臺驅動電機、所述大臂驅動電機和所述小臂驅動電機均為包括絕對值編碼器的伺服電機。本實用新型桌面機械臂驅動結構通過將控制轉臺、大臂和小臂的驅動電機分別采用伺服電機，并對應配置絕對值編碼器，可提高控制精度和驅動動力，并且所采用的絕對值編碼器，無需記憶以重新找零或參考位，抗干擾性強且數據可靠性高，從而使桌面機械臂適應于工業級應用。此外，本實用新型還公開一種桌面機械臂和機器人。

技術領域

本實用新型涉及桌面機械臂技術領域，特別涉及一種桌面機械臂的驅動結構、桌面機械臂和機器人。

背景技術

桌面機械臂作為機械臂的一個細分品類，由底座、轉臺、大臂、小臂、末端以及轉臺驅動電機、大臂驅動電機、小臂驅動電機構成，轉臺與底座可旋轉的連接，大臂分別與轉臺和小臂連接，小臂與末端連接，末端用于設置執行器，轉臺驅動電機用于驅動轉臺相對于底座轉動，大臂驅動電機用于驅動大臂運動，小臂驅動電機用于驅動小臂運動，大臂與小臂利用平行四邊形原理以可驅動末端在工作空間內運動。例如申請號為CN201620105515.2的中國專利所公開的機械臂及機器人。

目前，桌面機械臂通常為教育型桌面機械臂，其末端所抓取的重量較輕，負載較小，對于控制精度以及驅動動力要求不高，桌面機械臂的轉臺驅動電機、大臂驅動電機和小臂驅動電機通常采用步進電機；然而，隨著工業水平的提高，為適應市場需求，桌面機械臂逐漸朝向工業級應用發展，如應用至視覺分揀、流水線搬運等領域，其被要求抓取更重的物體，負載變大，所以桌面機械臂的轉臺驅動電機、大臂驅動電機和小臂驅動電機采用步進電機，其雖具有體積小、成本低的優點，但卻不能夠適應工業級的應用。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提出一種桌面機械臂驅動結構，旨在解決上述背景技術中的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型提出一種桌面機械臂驅動結構，該桌面機械臂驅動結構包括底座、轉臺；所述底座中設有轉臺驅動電機以及轉動驅動軸，所述轉臺驅動電機、所述轉臺驅動軸和所述轉臺依次傳動連接，所述轉臺上設有大臂驅動電機和小臂驅動電機，所述轉臺驅動電機、所述大臂驅動電機和所述小臂驅動電機均為包括絕對值編碼器的伺服電機。

其中，所述底座或轉臺上設有與所述大臂驅動電機和所述小臂驅動電機的所述絕對值編碼器電連接的電池或電池倉或用于連接電池的端子或用于連接電池的端口；所述底座或轉臺上設有與所述轉臺驅動電機的所述絕對值編碼器電連接的電池或電池倉或用于連接電池的端子或用于連接電池的端口。

其中，所述轉臺驅動電機、所述大臂驅動電機和所述小臂驅動電機的所述絕對值編碼器均為多圈絕對值編碼器；所述大臂驅動電機和所述小臂驅動電機均還包括斷電抱閘的電磁抱閘器。

其中，所述轉臺驅動軸設置于所述底座的中心區域，所述轉臺驅動電機錯位設置于所述轉臺驅動軸周圍；所述轉臺包括基座，所述大臂驅動電機與所述小臂驅動電機設置于所述基座的后側。

其中，所述桌面機械臂驅動結構還包括：轉臺減速組件，所述轉臺驅動電機通過所述轉臺減速組件與所述轉臺驅動軸傳動連接；大臂減速組件，所述大臂減速組件與所述大臂驅動電機傳動連接；小臂減速組件，所述小臂減速組件與所述小臂驅動電機傳動連接。

其中，所述轉臺減速組件包括轉臺一級同步帶輪和轉臺二級同步帶輪；所述轉臺一級同步帶輪的一端與所述轉臺驅動電機傳動連接，另一端與所述轉臺二級同步帶輪的一端傳動連接，所述轉臺二級同步帶輪的另一端與所述轉臺驅動軸傳動連接。

其中，所述底座內構造有在水平方向上延展的隔板，所述轉臺一級同步帶輪設置在所述隔板頂面上，所述轉臺驅動電機設置于所述隔板底面之下，所述轉臺驅動電機的輸出軸穿出所述隔板與所述轉臺一級同步帶輪的一端傳動連接，所述轉臺二級同步帶輪設置在所述隔板底面上。