[實用新型]一種具有跟蹤功能的移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022530488.2
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN213731765U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許登科;肖剛軍;趙偉兵
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;G01C11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有跟蹤功能的移動機器人，該移動機器人包括機器人底座和驅(qū)動輪，其特征在于，該移動機器人包括可活動的支架組件和紅外視覺機構(gòu)，可活動的支架組件安裝在機器人底座的上方，紅外視覺機構(gòu)與可活動的支架組件安裝在一起，以支持紅外視覺機構(gòu)在機器人底座的上方上下移動和360度旋轉(zhuǎn)，使得紅外視覺機構(gòu)采集到移動機器人的跟蹤目標反射回的光線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述具有跟蹤功能的移動機器人，其特征在于，所述紅外視覺機構(gòu)包括承載結(jié)構(gòu)、紅外攝像頭和紅外發(fā)射管；

承載結(jié)構(gòu)與可活動的支架組件安裝在一起；

紅外發(fā)射管固定設(shè)置在承載結(jié)構(gòu)的斜下方的槽位內(nèi)，紅外發(fā)射管的紅外光出射方向與水平線的夾角為第二預(yù)設(shè)角度；

紅外攝像頭安裝在紅外發(fā)射管的上方且在豎直方向上保持預(yù)設(shè)高度差，紅外攝像頭也固定設(shè)置在承載結(jié)構(gòu)的相應(yīng)槽位內(nèi)，紅外攝像頭的光軸與水平線的夾角為第一預(yù)設(shè)角度，紅外攝像頭以豎直檢測平面的第一視角采集光線，包括來自所述紅外發(fā)射管出射的紅外調(diào)制光。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述具有跟蹤功能的移動機器人，其特征在于，所述可活動的支架組件包括可滑動連桿、豎直支架和旋轉(zhuǎn)臺基；

豎直支架的底部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)臺基，旋轉(zhuǎn)臺基安裝在所述機器人底座上，用以支持豎直支架通過旋轉(zhuǎn)臺基在所述機器人底座的豎直上方進行360度旋轉(zhuǎn)；

所述承載結(jié)構(gòu)與可滑動連桿固定連接，可滑動連桿包括鎖止結(jié)構(gòu)，可滑動連桿通過鎖止結(jié)構(gòu)套設(shè)在豎直支架上，用于支持可滑動連桿沿著豎直支架上下移動；

其中，旋轉(zhuǎn)臺基和鎖止結(jié)構(gòu)都設(shè)置有電氣接口，均與所述機器人底座內(nèi)部的處理單元的通信接口存在電性連接，用于驅(qū)動所述承載結(jié)構(gòu)在所述機器人底座的上方上下移動和360度旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)所述紅外視覺機構(gòu)采集到與移動機器人距離不同的跟蹤目標反射回的光線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述具有跟蹤功能的移動機器人，其特征在于，所述鎖止結(jié)構(gòu)內(nèi)部設(shè)置有第一步進電機，用于當所述紅外視覺機構(gòu)在上下移動過程中采集到所述跟蹤目標反射回的紅外調(diào)制光時，通過減速為零來將所述可滑動連桿鎖止在所述豎直支架上；

所述旋轉(zhuǎn)臺基內(nèi)部設(shè)置有第二步進電機，用于當所述紅外視覺機構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過程中采集到所述跟蹤目標反射回的紅外調(diào)制光時，通過減速為零來將所述可滑動連桿連同所述紅外攝像頭鎖止；

其中，第二步進電機和第一步進電機均與所述機器人底座內(nèi)部的處理單元存在電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述具有跟蹤功能的移動機器人，其特征在于，第二預(yù)設(shè)角度設(shè)置為20度，第一預(yù)設(shè)角度設(shè)置為10度，第一視角設(shè)置為50度，預(yù)設(shè)高度差設(shè)置為30厘米。