[實用新型]一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構

有效

• 申請號: 202022503256.8
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN214057757U
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 張百興;孫選;劉明昊;林子非;曹金順
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: B62D61/12
• 分類號: B62D61/12;B62D63/04
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 周春鳳

本實用新型公開了一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，屬于機器人領域，其特征在于：包括主體單元、左側輪子單元、右側輪子單元、驅動電機；主體單元上設有一個支撐輪，左側輪子單元和右側輪子單元分別由兩個輪子構成；左側輪子單元和右側輪子單元與主體單元相連，并且與兩側的兩個驅動電機相連；本實用新型采用兩個驅動電機來控制左側輪子單元和右側輪子單元與主體單元之間的夾角進而實現移動機器人由四輪到兩輪的轉換，相比其他移動機器人靈活且占用空間較小等特點。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構。

背景技術

近年來，移動機器人得到了越來越多的關注，發展的越來越快。在探測、觀察、目標探測等方面的應用也越來越多。為實現復雜地面移動機器人的遙控、自主或半自主執行任務,要求其具有良好的靈活性，在復雜地形環境下的強大越障能力以及在多樣工作空間中的靈活變形能力。四輪移動機器人可以在平坦地面上保持良好的移動性，但是在狹窄地區轉彎不太方便；兩輪機器人可以在狹窄的空間順利轉彎，但在行走時的移動性和穩定性不如四輪移動機器人。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構；為了實現上述的效果，本實用新型所采取的技術方案如下：一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，其特征在于：包括主體單元、左側輪子單元、右側輪子單元以及驅動電機。

作為進一步的方案，本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，其特征在于：所述的主體單元上設有一個支撐輪。

作為進一步的方案，本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，其特征在于：所述的左側輪子單元和所述的右側輪子單元分別由兩個輪子構成。

作為進一步的方案，本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，其特征在于：所述的左側輪子單元和所述的右側輪子單元與主體單元相連，并與兩側所述的驅動電機相連。

相比現有技術，本實用新型的有益效果在于：1.本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，既有輪式機器在平坦地面上高移動性的優勢，還可以在崎嶇地形有較高的移動性。2.本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構可以轉換輪子的結構能夠實現由四輪向兩輪機器人的轉換，從而獲得結構優勢和最小空間要求，以便在狹窄空間中的同一點轉向兩輪結構，其結構優點是占用空間小。

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步詳細說明。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構機械結構圖。

圖2為本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構轉換過程圖。

其中：附圖標記為：1、主體單元，2、左側輪子單元，3、支撐輪，4、右側輪子單元，5、驅動電機。

具體實施方式

下面結合說明書附圖和具體實施方式對本實用新型進一步說明。

如圖1所示，本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，其特征在于：包括主體單元1、左側輪子單元2、右側輪子單元4及驅動電機5。

作為進一步的方案，本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，其特征在于：所述的主體單元1上設有一個支撐輪。

作為進一步的方案，本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，其特征在于：所述的左側輪子單元2和所述的右側輪子單元4分別由兩個輪子構成。

作為進一步的方案，本實用新型所述的一種四輪到兩輪移動機器人的轉換機構，其特征在于：所述的左側輪子單元2和所述的右側輪子單元4與主體單元1相連，并與兩側所述的驅動電機5相連。