[實用新型]動平臺、遠心操控機構(gòu)及手術(shù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022332095.0
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN214342593U
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘魯鋒;黃善燈;柳建飛;閆泳利
• 申請（專利權(quán)）人: 諾創(chuàng)智能醫(yī)療科技（杭州）有限公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 杭州華進聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250
• 代理人: 趙潔修

本實用新型涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種動平臺、遠心操控機構(gòu)及手術(shù)機器人，所述遠心操控機構(gòu)包括動平臺、靜平臺以及連接于所述動平臺和所述靜平臺之間的多個伸縮單元，其中：所述動平臺的一側(cè)表面內(nèi)凹形成有避讓空間，所述伸縮單元一端與所述動平臺之間的連接組件至少部分位于所述避讓空間內(nèi)，所述伸縮單元的另一端轉(zhuǎn)動連接至所述靜平臺，多個所述伸縮單元協(xié)同伸縮以控制所述動平臺相對于所述靜平臺運動。動平臺上連接有伸縮單元的一側(cè)面上內(nèi)凹形成所述避讓空間，且伸縮單元的鉸鏈設(shè)置于該避讓空間內(nèi)，這樣減少了連接鉸鏈所占用的空間，使遠心操控機構(gòu)整體的空間占用有所減小。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種動平臺、遠心操控機構(gòu)及手術(shù)機器人。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)是指在病人身體上開一個微小創(chuàng)口，手術(shù)機器人的部分執(zhí)行機構(gòu)穿過該微小創(chuàng)口并進入病灶位置，并使執(zhí)行機構(gòu)的遠心不動點與創(chuàng)口位置重合。醫(yī)生在手術(shù)機器人的主動端進行操控，以使手術(shù)機器人的遠心操控機構(gòu)能夠帶動執(zhí)行機構(gòu)以遠心不動點為鉸點做一定角度范圍內(nèi)的空間擺動，輔助以執(zhí)行機構(gòu)自身的旋轉(zhuǎn)、開合等手術(shù)動作，完成微創(chuàng)手術(shù)。微創(chuàng)手術(shù)由于創(chuàng)口小、出血少，近年來正逐步獲得醫(yī)務(wù)人員和患者的青睞。

由于手術(shù)過程中需要保持執(zhí)行機構(gòu)上的遠心不動點與創(chuàng)口的嚴格重合，以避免執(zhí)行機構(gòu)的擺動牽拉擴大創(chuàng)口，這類手術(shù)機器人中，遠心操控機構(gòu)的運動精度及靈活性，均有較高的需求。當前較為主流的達芬奇手術(shù)機器人中，遠心操控機構(gòu)采用的是平行四邊形機構(gòu)，以獲得遠心不動點，然而，現(xiàn)有的達芬奇手術(shù)機器人中，遠心操控機構(gòu)帶動執(zhí)行機構(gòu)的擺動，需要通過鋼帶牽拉來實現(xiàn)，不僅要求遠心操控機構(gòu)本身的制造在裝配精度較高，同時也要求鋼帶在牽拉過程中不發(fā)生超過預(yù)設(shè)范圍的形變，制造成本較高。同時，由于平行四邊形機構(gòu)屬于串聯(lián)機構(gòu)，機構(gòu)內(nèi)各個位置的運動誤差是累加的，且機構(gòu)的剛度也不高，因此，機構(gòu)運動精度的提高受到極大的制約。為了克服串聯(lián)機構(gòu)所導(dǎo)致的累計運動誤差大、剛度不足的問題，另外一些現(xiàn)有技術(shù)中采用各類并聯(lián)機構(gòu)作為遠心操控機構(gòu)，相比于串連機構(gòu)，并聯(lián)機構(gòu)中各個位置的運動誤差是非累積的，且結(jié)構(gòu)剛度高。

然而，一般手術(shù)機器人的安裝空間較為狹小，而并聯(lián)機構(gòu)不可避免的問題在于結(jié)構(gòu)尺寸一般較大，而此，在適用方面還需要克服結(jié)構(gòu)尺寸問題。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種動平臺、遠心操控機構(gòu)及手術(shù)機器人，該動平臺通過內(nèi)凹的避讓空間的設(shè)置，減小了伸縮單元與動平臺轉(zhuǎn)動連接處所占用的空間，使遠心操控機構(gòu)整體的空間占用有所減小。

本實用新型實施例首先提供一種手術(shù)機器人的遠心操控機構(gòu)，包括動平臺、靜平臺以及連接于所述動平臺和所述靜平臺之間的多個伸縮單元，其中：

所述動平臺的一側(cè)表面內(nèi)凹形成有避讓空間，所述伸縮單元一端與所述動平臺之間的連接組件至少部分位于所述避讓空間內(nèi)，所述伸縮單元的另一端轉(zhuǎn)動連接至所述靜平臺，多個所述伸縮單元協(xié)同伸縮以控制所述動平臺相對于所述靜平臺運動。動平臺上連接有伸縮單元的一側(cè)面上內(nèi)凹形成所述避讓空間，且伸縮單元的鉸鏈設(shè)置于該避讓空間內(nèi)，這樣減少了連接鉸鏈所占用的空間，使遠心操控機構(gòu)整體的空間占用有所減小。

在一種可行的方案中，所述動平臺上錯開所述避讓空間處還開設(shè)有減重槽。減重槽的設(shè)置可以減小動平臺的重量，從而減小動平臺的運動慣量。

在一種可行的方案中，所述減重槽有多個，且多個所述減重槽將所述動平臺的重量配平，以使得所述動平臺的質(zhì)心重合于多個所述連接組件所在圓形的圓心。避讓空間是依據(jù)伸縮單元的鉸接點連接需要而設(shè)置的，減重槽是為了減輕動平臺的整體重量，減重槽的設(shè)置應(yīng)當保持動平臺為一個質(zhì)心重合于幾何中心的構(gòu)件，避免了動平臺重量不均勻。

在一種可行的方案中，所述動平臺背向所述伸縮單元連接的一側(cè)面上開設(shè)有用于嵌裝電機的內(nèi)部腔室。將電機嵌裝于動平臺的內(nèi)部腔室中，可以進一步減小動平臺及其上安裝的結(jié)構(gòu)所占用的空間。