[實用新型]機、電、液一體化機械手

有效

• 申請號: 202022329414.2
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN213532632U
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 翟德華;張愛民;高波;呂新華
• 申請（專利權）人: 山西科達自控股份有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J15/02
• 代理公司: 山西華炬律師事務所 14106
• 代理人: 王曉慧

本實用新型公開一種機、電、液一體化機械手，包括：底盤、支撐柱、第一機械臂、第一液壓油缸、第二機械臂、第二液壓油缸和手爪組件；若干控制閥，其結構包括：舵機、閥門和連接件，連接件的兩端分別與舵機軸頭和閥門轉頭固連，舵機軸頭的旋轉帶動閥門轉頭的旋轉；第一液壓油缸和第二液壓油缸的進油管和出油管的管路上各設有一個控制閥；第一傳感器和第二傳感器，分別設于第一液壓油缸和第二液壓油缸上；控制器，分別與第一傳感器、第二傳感器以及所有舵機電連接。本實用新型采用液壓油缸與電機的混合動力驅動，既能發揮液壓出力大的優點，又能減小爪部的體積和負載，控制靈活且精度高。

技術領域

本實用新型涉及采煤機械手技術領域，尤其涉及一種機、電、液一體化機械手。

背景技術

現有井下采煤主要依靠煤礦工人人工作業，效率低，勞動強度大，并且煤礦工人長期工作在潮濕、充滿粉塵的惡劣環境里，長時間、高負荷工作，嚴重影響到他們的身體健康，甚至有生命危險。

實用新型內容

本實用新型實施例提供一種機、電、液一體化機械手，以解決現有井下采煤主要依靠煤礦工人人工作業，效率低，勞動強度大，危險性高的問題。

一種機、電、液一體化機械手，其特征在于，包括：底盤、支撐柱、第一機械臂、第一液壓油缸、第二機械臂、第二液壓油缸和手爪組件，支撐柱的一端可轉動地設置在底盤上；第一機械臂的一端與支撐柱的另一端通過第一銷軸連接，第一液壓油缸的缸筒端與支撐柱的側壁軸連，第一液壓油缸的活塞桿端與第一機械臂連接，第一液壓油缸驅動第一機械臂繞第一銷軸轉動；第二機械臂的一端與第一機械臂的另一端通過第二銷軸連接，第二液壓油缸的缸筒端與第一機械臂軸連，第二液壓油缸的活塞桿端與第二機械臂的一端連接，第二液壓油缸驅動第二機械臂繞第二銷軸轉動；手爪組件設置在連接桿的兩端，第二機械臂的另一端與連接桿的中部轉動連接；若干控制閥，其結構包括：舵機、閥門和連接件，連接件的兩端分別與舵機軸頭和閥門轉頭固連，舵機軸頭的旋轉帶動閥門轉頭的旋轉；第一液壓油缸和第二液壓油缸的進油管和出油管的管路上各設有一個控制閥；第一傳感器和第二傳感器，分別設于第一液壓油缸和第二液壓油缸上；控制器，分別與第一傳感器、第二傳感器以及所有舵機電連接。

進一步地，還包括：液壓馬達、第一齒輪和第二齒輪；所述第一齒輪和所述第二齒輪位于所述底盤上，所述液壓馬達的輸出端上套接有所述第一齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合，所述支撐柱的一端設置在所述第二齒輪上；液壓馬達的進油管和出油管的管路上各設有一個控制閥；第三齒輪和編碼器，所述第三齒輪位于所述底盤上，所述第三齒輪與所述第二齒輪嚙合，所述第三齒輪上設置所述編碼器；編碼器與控制器電連接。

進一步地，所述手爪組件包括：第三液壓油缸、傳動齒條、兩個第四齒輪、兩個第三轉軸和兩個手爪部；所述第三液壓油缸的活塞桿端與所述傳動齒條的一端連接，所述傳動齒條的一相對的兩個側面均具有齒部，兩個所述第四齒輪對稱設置在所述傳動齒條的兩側，且每一所述第四齒輪與所述傳動齒條的對應一側的所述齒部嚙合，每一所述第三轉軸穿過每一所述第四齒輪，且每一所述第三轉軸的兩端與每一所述手爪部的一端的兩側壁連接，兩個所述手爪部相對設置；第三液壓油缸的進油管和出油管的管路上各設有一個控制閥，同時各設有一個壓力傳感器，兩個壓力傳感器分別與控制器電連接。

本實用新型實施例的機、電、液一體化機械手，其組件可以在多個維度轉動，從而便于根據實際需求調整該裝置的狀態，更高效地搬運管件；且由于采用液壓油缸與電機的混合動力驅動，通過液壓馬達和液壓油缸驅動底盤和機械臂的轉動，通過電機驅動爪部的動作，既能發揮液壓出力大的優點，又能減小爪部的體積和負載，控制靈活且精度高。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對本實用新型實施例的描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型實施例的機、電、液一體化機械手的結構示意圖；