[實用新型]一種防水型、輕量化的手術機器人執行器

有效

• 申請號: 202022284906.4
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN213758535U
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 李漢忠;張學斌
• 申請（專利權）人: 北京科邁啟元科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61B90/00;A61B90/30
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

1.一種防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述防水型、輕量化的手術機器人執行器包括夾持部(01)和控制部(02)，其中，所述夾持部(01)配置為固定安裝手術操作器(20X)，并確保所述手術操作器(20X)在手術過程中不晃動；所述控制部(02)配置為通過線纜與外部的手術控制裝置通信，獲得手術動作指令后，驅動所述手術操作器(20X)完成手術動作；

所述夾持部(01)包括底板(6)，所述底板(6)將所述夾持部(01)與所述控制部(02)隔離開，所述底板(6)具有長條形開口；

所述控制部(02)包括連桿(14)和防水膜(15)，所述連桿(14)穿過所述底板(6)上的所述長條形開口，并與固定安裝在所述夾持部(01)中的所述手術操作器(20X)相連。

2.根據權利要求1所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述防水膜(15)的形狀近似一個倒扣的漏斗，下部緊密貼合于所述底板(6)的表面，上部收緊貼合于所述連桿(14)的外表面；

所述防水膜(15)采用彈性材料制造；

所述長條形開口的長度方向與所述手術操作器(20X)的長度方向平行。

3.根據權利要求1或2所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述夾持部(01)包括前墊塊(1)、前合蓋(2)、后墊塊(3)以及后合蓋(4)，所述前墊塊(1)、所述后墊塊(3)固定安裝在底板(6)上，所述前墊塊(1)、所述后墊塊(3)在遠離底板(6)的一側具有與所述手術操作器(20X)的形狀相適配的凹槽，所述手術操作器(20X)能夠卡緊于所述凹槽中；

所述前墊塊(1)、所述后墊塊(3)上的凹槽尺寸稍微大于手術操作器(20X) 相應部位的尺寸；所述前墊塊(1)、所述后墊塊(3)上的凹槽尺寸與所述手術操作器(20X)相應部位的尺寸的比例為1.01-1.05：1；

所述前合蓋(2)、所述后合蓋(4)的一側通過轉軸分別安裝在所述前墊塊(1)、所述后墊塊(3)之上，另一側通過鎖緊機構能夠分別與所述前墊塊(1)、所述后墊塊(3)鎖緊。

4.根據權利要求3所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述防水型、輕量化的手術機器人執行器進一步包括攝像頭墊塊(7)，所述攝像頭墊塊(7)是一塊具有一定厚度的板，固定安裝在底板(6)上，所述攝像頭墊塊(7)將安裝于所述攝像頭墊塊(7)上方的攝像頭墊起來，使得所述攝像頭與所述手術操作器(20X)準確對接；

所述防水型、輕量化的手術機器人執行器進一步包括燈帶(10)，所述燈帶(10)通過亮度、發光顏色等顯示手術機器人執行器的工作狀態。

5.根據權利要求1或2所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述控制部(02)包括連桿(14)、防水膜(15)、前軸承座(16)、絲杠(17)、直線軸承(18)、滑塊(19)、絲杠螺母(20)、限位環(21)、光電傳感器(22)、后軸承座(23)、聯軸器(24)、電機支撐座(25)、伺服電機(26)、光軸(27)、外殼(5)；

所述前軸承座(16)、所述后軸承座(23)與所述外殼(5)緊密連接，將所述控制部(02)內部空間劃分為三個部分。

6.根據權利要求5所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，在所述底板(6)的適當位置設置螺孔(29)，用于安裝所述底板(6)，在所述螺孔(29)上方設置防水墊；

用螺絲通過所述螺孔(29)將所述底板固定在接口(03)、所述前軸承座(16) 和/或所述后軸承座(23)上。

7.根據權利要求5所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述外殼(5)包括外殼溝槽(30)和前后軸承座安裝槽(31)，在所述外殼溝槽(30)和所述前后軸承座安裝槽(31)中安裝橡膠圈，使得所述防水型、輕量化的手術機器人執行器內部各空間之間彼此隔離，即便某一個艙室中出現水汽或者液態水，也不會影響其他艙室。